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公开(公告)号：CN106864617B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710217713.7
申请日：2017-04-05
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明提供了一种自平衡机器人系统，涉及机器人技术领域。机器人本体为四立柱八横梁结构的整体框架，底部与载重组件之间通过立柱相连；三个呈环状均匀分布的驱动轮组与载重组件均通过螺栓连接，其轮缘均与球面相接触；载重组件通过万向球轴承与球面相连，承重臂的一端与环形支撑的一端重叠并设有通孔，立柱的下端穿过该重叠部的通孔通过螺母固定；承重臂的另一端与弹簧钢片固定，限位爪的一端通过螺栓与弹簧钢片固定，另一端设有万向球轴承；环形支撑的另一端与固定臂通过螺栓固定，减速器的输出轴通过键和键槽与全向轮相连；电机支座穿过固定臂与电机模块相连；直线轴穿过直线轴承与固定臂相连。主要用于机器人平衡。
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公开(公告)号：CN113183140B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110617455.8
申请日：2021-06-03
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种可换挡连接的仿生蛇形机器人及控制系统，每个舵机与头尾两个连接件组合成一个运动单元，采用连接件内部的齿轮与弹簧‑小球组合件配合，使机器人能够在正交连接与平行连接间任意转换；步态代码以蜿蜒运动为基础，扩展出U形翻转，侧向运动，行波运动，螺旋上升等多种步态。本发明能够在小尺寸前提下实现挡位切换和步态选择，用于提高机器人的整体效率。
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公开(公告)号：CN108326344A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810296648.6
申请日：2018-04-02
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明涉及一种深孔加工枪钻机床的抽屑器。装置左端通过抽屑器前帽紧固并与加工工件紧密接触，右端通过锁紧螺母拧紧固定。抽屑器箱体负责联结整个装置，其左边与抽屑器前喷嘴通过螺栓紧固，底部与机床基础相配合起到固定整个装置的作用。抽屑器前端的抽屑器导套用于枪钻的导向定位，抽屑器前喷嘴和抽屑器后喷嘴均为一端有着一定梯度的零件，两部分相配合形成射流通道，这也是该深孔机床进行负压抽屑的最主要部分。本发明同时具有枪钻导向及抽屑排屑的功能，大大的避免了一般深孔加工枪钻机床的外排屑方式所导致的排屑系统的堵塞以及外排的切屑所导致的已加工表面的磨损，并且能够很好的加速排屑。
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公开(公告)号：CN106938666A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710158756.2
申请日：2017-03-17
申请人： 西南交通大学
CPC分类号： B62D21/18 , B60K1/04 , B60K7/0007 , B60K2001/0416
摘要： 本发明提供了一种六轮移动装置，属于轮式移动机器人领域。带减速器的驱动电机转轴通过螺栓固定，车体的底部为两根纵梁的两端均设有横梁的四边形结构，两根纵梁的外侧设有车体侧板，靠近横梁一侧的两根纵梁上均设有护线环和驱动器安装板，驱动器安装板的内侧设有电机驱动器，内端部设有与垂直于纵梁的分隔板，驱动器安装板与分隔板通过连接角码固定；分隔板的中部设有电池组固定板，电池组固定板上分层设有电池主架，两者之间通过支撑铜柱连接，编码器内嵌于驱动电机的安装支架中，安装支架上端与减震弹簧的一端铰接，减震弹簧的另一端通过转轴与安装支架的上部边缘的凸耳销接，安装支架的上部与车架侧板通过螺栓固定。
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公开(公告)号：CN110210555A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910459181.7
申请日：2019-05-29
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的钢轨鱼鳞伤损检测方法，首先按照设定的比例将所有图像构成的数据集划分为训练集、测试集、验证集；然后设置网络结构并正向传播，使用残差神经网络进行深度学习训练，残差神经网络包括卷积层、池化层和全连接层；正向传播的计算结果输出后，调用反向传播算法；最后保留最终残差神经网络所训练出的模型，并绘制出整个训练过程中各参数的变化曲线用于参考。本发明将机器视觉和深度学习中的卷积神经网络技术相结合，将钢轨鱼鳞伤损的样本提取特征并进行学习分类，将神经网络输出的模型用于实际工业中的判别中；与在工业领域中使用人工方法对钢轨表面鱼鳞伤损判别的方法相比较，具有很高的检测效率和准确度。
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公开(公告)号：CN107066726A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710231090.9
申请日：2017-04-11
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种数控机床旋转轴垂直度误差建模方法，属于数控机床精度控制领域。包括：结合旋转轴运动性质，根据垂直度误差几何定义分析垂直度误差对旋转轴运动的影响；建立垂直度误差影响下旋转轴实际运动的齐次变换矩阵，表示为围绕任意一条直线进行旋转运动的齐次变换矩阵；选择数控机床旋转轴类型；根据所选旋转轴的垂直度误差分布，建立旋转轴的垂直度误差影响下实际运动轴轴线的单位方向向量；将旋转轴垂直度误差影响下实际运动轴轴线的单位方向向量代入旋转轴实际运动的齐次变换矩阵，建立旋转轴垂直度误差模型。该方法用于建立符合机床旋转轴垂直度误差几何定义的旋转轴垂直度误差建模，进一步提高数控机床综合误差模型精度。
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公开(公告)号：CN106959667A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710231121.0
申请日：2017-04-11
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： G05B19/408
CPC分类号： G05B19/4086 , G05B2219/35356
摘要： 本发明公开了一种机床平动轴垂直度误差建模方法，属于数控机床精度控制领域。包括：结合平动轴运动性质，根据垂直度误差几何定义分析垂直度误差对平动轴运动的影响；建立垂直度误差影响下平动轴实际运动的齐次变换矩阵；分析机床三个平动轴垂直度误差定义与分布，得到X轴、Y轴和Z轴各自垂直度误差；根据垂直度误差对各个平动轴运动的影响，建立平动轴X轴、Y轴和Z轴的垂直度误差影响下实际运动轴轴线的单位方向向量；将三个平动轴实际运动轴轴线的单位方向向量代入平动轴实际运动的齐次变换矩阵，建立机床三个平动轴垂直度误差模型。该方法用于建立符合机床平动轴垂直度误差几何定义的垂直度误差模型，进一步提高机床综合误差模型精度。
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公开(公告)号：CN106882034A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710158783.X
申请日：2017-03-17
申请人： 西南交通大学
CPC分类号： B60K7/0007 , B60K17/043 , B60K2007/0092
摘要： 本发明提供了一种动力轮的支撑结构，属于移动机器人行走机构技术领域。它能有效地解决轮动力的密封问题。上支架上端内侧与弹簧悬挂的一端铰接，上支架的下端设有叉口，该叉口的两叉臂设有轴承孔，该轴承孔与减速器支架和固定支架的上部的耳状结构通过销轴铰接，弹簧悬挂的另一端与减速器支架和固定支架的上边缘凸耳通过销轴铰接；减速器7的轴通过键与轮毂连接，减速器支架4固定支架之间设有散热罩并通过螺栓固定，散热罩内设有盘式电机，盘式电机通过螺栓和减速器固定；减速器通过螺栓固定在轴承座上，轴承座通过螺栓与减速器支架固定。主要用于移动机器人行走机构。
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公开(公告)号：CN106502203A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611119527.1
申请日：2016-12-08
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/32352
摘要： 本发明公开了一种数控机床几何误差建模方法，属于数控机床加工技术领域。包括步骤：根据机床结构和类型建立机床拓扑结构和开环运动链；根据不同直角坐标系之间的微分运动变换关系建立坐标系之间微分运动矩阵与齐次变换矩阵的转换关系；依次建立机床刀具相对于各个运动轴的齐次变换矩阵；建立各个运动轴相对于刀具的微分运动矩阵；建立各个运动轴的六维几何误差向量；计算各个运动轴几何误差对刀具精度的影响；相加得到刀具的综合误差向量；根据刀具相对于工作台的齐次运动矩阵将刀具综合误差向量转换为机床综合几何误差矩阵，从而得到机床刀具位置误差和姿态误差。主要用于获得各个运动轴误差对机床精度的影响，提高加工精度。
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公开(公告)号：CN106289508A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610569483.6
申请日：2016-07-19
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明提供了一种面向机械故障诊断的振动信号重构方法，在非负条件下，对原始振动信号进行更为稀疏的编码，提高信号频谱检测的有效性，属于振动信号处理技术领域。1、对机械系统振动信号采样，将原始振动信号重叠分割得到列向量构成训练样本。2、初始化学习字典，基于非负基追踪算法对训练样本进行稀疏编码得到初始化稀疏编码矩阵。3、固定稀疏编码矩阵，基于非负K奇异值分解算法优化更新学习字典。4、固定学习字典，基于非负基追踪算法进行稀疏编码更新对应的稀疏编码矩阵。5、循环前两步，交替迭代更新得到最终学习字典和最终稀疏编码矩阵。6、计算更新样本，逆叠加重构信号。7、提取重构信号的包络谱实现故障诊断。用于机械故障诊断。
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