公开(公告)号：CN116061209A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310098060.0

申请日：2023-02-06

申请人： 西南交通大学

发明人： 鲁彩江 ,  陈镜然 ,  李成林 ,  王昊 ,  蔡嘉华 ,  黄建才 ,  张天翼 ,  谢云鹏 ,  付国强 ,  王熙 ,  王韬

IPC分类号： B25J11/00 ,  H02G1/14 ,  H02G1/02 ,  B25J5/02 ,  B25J9/16 ,  G05B19/04

摘要： 本发明公开了一种输电线路断股修补机器人控制方法及控制系统，提供了短距离控制模式和远距离控制模式这两种针对输电线路断股修补机器人的控制方式，短距离控制模式利用遥控器进行手动控制，远距离控制模式通过上位机向机器人发送对应指令进行半自动控制，两种控制方式将手动控制和半自动控制集成于一体，增强了输电线路断股修补机器人的实用性。同时两种控制方式的综合使用，解决了机器人与工作人员之间的距离问题，并对输电线路断股修补机器人起到了冗余控制的作用。本发明还针对机器人的作业过程提供了反馈控制设计，能够应对捋线作业打滑和绕线补强作业卡顿等部分故障情况，适用范围更为广泛，提高了机器人处理复杂线路情况的能力。