公开(公告)号：CN119445579A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411316677.6

申请日：2024-09-20

Applicant: 西南交通大学 ,  天府永兴实验室

Inventor： 马珺杰 ,  田发存 ,  张益策 ,  张目华 ,  马磊 ,  黄德青 ,  秦娜

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提供一种巡检机器人语义信息定位增强方法、装置、设备及存储介质。涉及机器人定位技术领域。该方法包括：获取三维点云数据；利用PointNet++网络对所述三维点云数据进行分割，得到车轴点云；基于所述车轴点云获取车轴中线数据，对所述车轴中线数据进行拟合以确定车轴中线位置，根据所述车轴中线位置以及里程计数据确定车轴位置。本申请的方法，解决了在复杂车底环境下无法准确获取关键部件位置信息的问题。

公开(公告)号：CN119057789A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411367928.3

申请日：2024-09-29

Applicant: 西南交通大学 ,  天府永兴实验室

Inventor： 马珺杰 ,  田发存 ,  黄德青 ,  秦娜 ,  简雨沛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开一种基于空间智能划分的接触网腕臂检修机械臂路径规划方法，通过不同参数描述各关节与连杆间的关系，建立机器人运动学模型；基于所述机器人运动学模型进行机械臂工作空间仿真分析，以评估机械臂是否能覆盖不同位置的接触网螺栓，以及分析固定机械臂基座情况下，机械臂末端在工作空间内的可达性；根据接触网环境中螺栓点的分布情况划分接触网螺栓作业点的工作空间区域；以最小化机械臂基座的移动来划分工作空间；对接触网与机械臂工作环境进行离线建模，利用划分的工作空间，通过路径规划，实现接触网腕臂的检修任务。通过本发明的方法，可以实现机械臂在复杂的接触网环境中高效、安全地完成螺栓紧固任务。

公开(公告)号：CN117788577A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311775364.2

申请日：2023-12-21

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 黄德青 ,  须永朋 ,  马珺杰 ,  秦娜 ,  马磊

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/25 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的螺栓6D姿态估计方法，包括：在现实世界场景中采集包含螺栓的图像；对于每个采集到的图像，标注螺栓的姿态信息；通过改进的Pose CNN特征提取网络提取目标特征；对得到的特征图进行语义分割；定位螺栓目标的二维中心；通过定位的螺栓中心估计三维平移量；利用霍夫投票层进行3D旋转回归；通过损失函数计算网络损失，进行反向传播并更新网络参数；输出螺栓目标的旋转矩阵与平移矩阵，完成螺栓6D姿态估计。本发明提高了螺栓6D姿态估计的准确性，同时实现了对称体姿态的准确估计，解决了螺栓目标中心被遮挡的问题，提高了模型在处理复杂场景的螺栓目标时的鲁棒性，对机器视觉在螺栓姿态估计的应用提供了一种新方法。