公开(公告)号：CN109202848A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811059487.5

申请日：2018-09-12

申请人： 西南大学

发明人： 陈子文 ,  杨云帆 ,  姚雄 ,  兰天宇 ,  唐山林 ,  逍遥

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/12 ,  A01D45/00

摘要： 本发明公开了基于Leap Motion与机器视觉的人机协作采摘机器人及其控制方法，包括行走机构、采摘机械臂，所述行走机构上固定安装有电源、采摘收集筐和机器人控制器，所述采摘机械臂设置在行走机构上，所述采摘机械臂上设置有采摘机械手，还包括远程操控系统，所述远程操控系统包括电脑和Leap Motion体感传感器，所述Leap Motion体感传感器与电脑通讯连接，所述电脑与机器人控制器通讯连接；所述采摘机械手上设置有相机，所述相机与机器人控制器通讯连接，所述相机和机器人控制器均与电源电连接。本发明能够利用人优秀的视觉系统从复杂背景环境下辨认采摘对象，并通过非接触式体感传感器远程控制采摘机器人运动对果实进行采摘。