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公开(公告)号：CN110604115B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910932651.7
申请日：2019-09-29
申请人： 西南大学
摘要： 本发明属于农业机械设备技术领域，公开了一种果树冠层径向动态仿形对靶喷药机器人及其仿形对靶方法，包括履带式的动力平台，所述动力平台上固定连接有机架，所述机架上固定连接有药箱、控制器和对靶喷药机构，所述对靶喷药机构包括喷头，所述药箱中设置有压力泵，所述压力泵与喷头连通，所述动力平台上安装有北斗导航系统和激光雷达，所述动力平台前方的机架上固定连接有径流风机，所述对靶喷药机构安装在动力平台前方的机架上。本发明采用随动两自由度仿形对靶机构，运动灵活，能够对任意尺寸树冠在精确固定喷药距离下对其径向仿形对靶喷药。
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公开(公告)号：CN112005715A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010754737.8
申请日：2020-07-28
申请人： 西南大学
摘要： 本发明公开了一种基于下桩采摘法的升降式花椒采摘机，主要包括升降工作台、固定工作台、曲柄摇杆机构、传动控制箱、上半刀具板、下半刀具板、限位器，所述升降工作台底部设有光杠通口、主动辊轮支撑柱及均匀分布的上半刀具立柱、限位器固定柱，所述升降工作台右侧设有滑块，所述上半刀具立柱底部设有上半刀具安装槽，所述固定工作台上部设有光杠及均匀分布的下半刀具安装槽，所述上半刀具板和下半刀具板分别与所述上半刀具安装槽和下半刀具安装槽通过螺栓连接，所述传动控制箱左侧设有滑轨，内部设有控制箱，所述曲柄摇杆机构位于所述升降工作台及所述固定工作台右侧，本发明装卸方便、操作简便，提高了采摘效率，避免了花椒刺对人手的伤害。
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公开(公告)号：CN108508742A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810299962.X
申请日：2018-04-04
申请人： 西南大学
摘要： 本发明涉及一种拖拉机电液悬挂快速控制原型系统及测试方法，其中，拖拉机电液悬挂快速控制原型的测试方法通过牵引阻力控制测试方法、位控制测试方法以及力位综合控制测试方法三者中任意一种对拖拉机电液悬挂快速控制原型系统的PID初始参数进行调整。实现控制参数的实时在线调整，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN109213160B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811006862.X
申请日：2018-08-31
申请人： 西南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种田间除草施肥作业多轮足机器人，包括上安装板、下安装板、机器人行走系统、田间作业执行系统和田间导航避障系统；机器人行走系统包括6个5自由度轮足机构、机器人运动主控器和陀螺仪；田间作业执行系统包括固定连接在上安装板上的对靶喷药执行机构、药箱和气泵，药箱上设置有加料口和出料口；田间导航避障系统包括超声波传感器和相机，相机内设有相机控制器。本发明能够适应田间各种复杂路面的行走，并且通过非接触式化学除草的方法可自主完成作业，无需人为干预，作业时间不受时间影响，可连续作业。
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公开(公告)号：CN110604115A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910932651.7
申请日：2019-09-29
申请人： 西南大学
摘要： 本发明属于农业机械设备技术领域，公开了一种果树冠层径向动态仿形对靶喷药机器人及其仿形对靶方法，包括履带式的动力平台，所述动力平台上固定连接有机架，所述机架上固定连接有药箱、控制器和对靶喷药机构，所述对靶喷药机构包括喷头，所述药箱中设置有压力泵，所述压力泵与喷头连通，所述动力平台上安装有北斗导航系统和激光雷达，所述动力平台前方的机架上固定连接有径流风机，所述对靶喷药机构安装在动力平台前方的机架上。本发明采用随动两自由度仿形对靶机构，运动灵活，能够对任意尺寸树冠在精确固定喷药距离下对其径向仿形对靶喷药。
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公开(公告)号：CN109213160A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811006862.X
申请日：2018-08-31
申请人： 西南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种田间除草施肥作业多轮足机器人，包括上安装板、下安装板、机器人行走系统、田间作业执行系统和田间导航避障系统；机器人行走系统包括6个5自由度轮足机构、机器人运动主控器和陀螺仪；田间作业执行系统包括固定连接在上安装板上的对靶喷药执行机构、药箱和气泵，药箱上设置有加料口和出料口；田间导航避障系统包括超声波传感器和相机，相机内设有相机控制器。本发明能够适应田间各种复杂路面的行走，并且通过非接触式化学除草的方法可自主完成作业，无需人为干预，作业时间不受时间影响，可连续作业。
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公开(公告)号：CN109005910A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810970123.6
申请日：2018-08-24
申请人： 西南大学
IPC分类号： A01D46/24
摘要： 本发明公开了一种背负式助力柑橘采摘器，包括背负式收集箱、气压助力机构和末端执行器；背负式收集箱上设有背带、收集口和卸果口；末端执行器包括执行气压缸和固定板，执行气压缸上设有节流阀和PT管接头，执行气压缸固定在固定板上，固定板上固连有第一连接板和第二连接板，第一连接板和第二连接板固连有包络板，执行气压缸固连有活塞杆连接板，活塞杆连接板的两外侧均分别铰接有两个连杆，连杆铰接有曲柄，曲柄的另一端与包络板铰接，连杆上铰接有环形的第一锯齿夹紧环和第二锯齿夹紧环。本发明能够通过轻简机械装置一体化操作完成柑橘的采摘与收集工作，提高采摘作业的效率，设计的省力装置可显著减少果农的劳动强度，减轻果农的采摘负担。
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公开(公告)号：CN116267235B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202310540803.5
申请日：2023-05-15
申请人： 西南大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了一种刮拉式花椒自动采摘机，主要包括机箱、行走系统、采摘系统和视觉系统。采用以上技术方案的刮拉式花椒自动采摘机，通过控制系统、视觉系统、行走系统、升降机构、机械臂、脱粒机构、花椒枝输送机构、剪枝机构和花椒收集机构的相互配合，不仅实现了全自动花椒采摘，结构简单可靠，减少了人力劳动，效率高，花椒采摘质量好，而且通过剪枝机构先将花椒枝剪下后，再对剪下的花椒枝进行脱粒，能够有效避免脱粒过程对花椒树造成伤害，同时剪除花椒枝的方式还能够促进花椒枝更好的萌芽和生长，并且，采用了简单有效的重力收集方式，可有效防止花椒油胞破裂或损坏花椒品质，提高了花椒果实采摘效率和采摘后花椒果实质量。
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公开(公告)号：CN116868974A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310818917.1
申请日：2023-07-05
申请人： 西南大学
IPC分类号： A01M7/00
摘要： 本发明公开一种基于杂草种类的精准喷药除草装置，其特征在于，包括：图像采集系统、杂草识别与分类系统、喷药控制与决策系统、对靶喷施除草系统及小车行走系统；所述图像采集系统固定在所述小车行走系统的前端U形架上，所述杂草识别与分类系统固定在所述所述小车行走系统底盘前端。本发明涉及植保机械与施药技术领域，具体地讲，涉及一种基于杂草种类的精准喷药除草装置。本发明要解决的技术问题是提供一种基于杂草种类的精准喷药除草装置，能实现根据捕获的农田杂草的图像类别进行精准的喷施不同类型的除草剂，能够使农药的利用率更高，减少除草剂对农田生态环境的污染与破坏，并且还能有效抑制抗药性杂草产生的危害。
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公开(公告)号：CN109202848A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811059487.5
申请日：2018-09-12
申请人： 西南大学
摘要： 本发明公开了基于Leap Motion与机器视觉的人机协作采摘机器人及其控制方法，包括行走机构、采摘机械臂，所述行走机构上固定安装有电源、采摘收集筐和机器人控制器，所述采摘机械臂设置在行走机构上，所述采摘机械臂上设置有采摘机械手，还包括远程操控系统，所述远程操控系统包括电脑和Leap Motion体感传感器，所述Leap Motion体感传感器与电脑通讯连接，所述电脑与机器人控制器通讯连接；所述采摘机械手上设置有相机，所述相机与机器人控制器通讯连接，所述相机和机器人控制器均与电源电连接。本发明能够利用人优秀的视觉系统从复杂背景环境下辨认采摘对象，并通过非接触式体感传感器远程控制采摘机器人运动对果实进行采摘。
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