公开(公告)号：CN118009143A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410307676.9

申请日：2024-03-18

申请人： 西南石油大学

发明人： 吕志忠 ,  吴勋 ,  刘嘉威 ,  张俊新

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及一种液压螺旋式小径管道机器人，包括液压牵引机构、软轴、液压支撑机构，所述液压牵引机构通过软轴与液压支撑机构相连。直流减速电机安装于液压支撑机构内部，通过软轴将动力传递给液压牵引机构，带动机器人在管道内运动，液压支撑机构为管道机器人提供足够的正压力，以抵消直流减速电机工作时的反转扭矩，管道机器人可通过液压牵引机构和液压支撑机构的轮组实现管道内的变径。本发明结构简单、控制难度低、运动稳定性强、驱动能力强，采用双液压机构，实现了小管道、大动力的设计目标，同时满足在小管道内的变径需求，可根据检测需要搭载不同的检测设备。

公开(公告)号：CN117163260A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311372984.1

申请日：2023-10-23

申请人： 西南石油大学

发明人： 吕志忠 ,  康亚威 ,  张俊新 ,  刘嘉威 ,  吴勋 ,  李林朋 ,  刘裕康 ,  文浩

IPC分类号： B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/16 ,  B63G8/38 ,  B63H19/08

摘要： 本发明涉及了一种新型履带式水下检测机器人及其控制方法，通过包括水下推进机构、履带夹角调节机构、履带吸盘行走吸附机构、履带从动轮张紧机构等来实现，相较于传统的使用真空气源设备的方式，本发明利用水下推进装置和履带式吸盘的杠杆原理相结合的方式，使机器人能够稳定地吸附在工作表面上并进行连续可靠的运动，完成检测需求；此外，本发明通过调节两个履带之间夹角的夹角来适应不同结构表面的检测需求。同时，本发明的机器人还可以搭载清洗设备、机械手等其他功能模块，形成具有多功能用途水下机器人。本发明的特点包括结构简单、检测效率高、适用范围更广以及工程实用性更强等，具有一定的推广使用价值。

公开(公告)号：CN221623469U

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202322973318.5

申请日：2023-11-03

申请人： 西南石油大学

发明人： 吕志忠 ,  刘嘉威

IPC分类号： B60B19/02

摘要： 本实用新型涉及一种可变轮式机器人，由车架平台及多组变形轮装置和变形调节装置组成。变形轮装置由驱动电机、电机架、花键轮轴、变形内轮、变形外轮、垫片、和若干磁钢组成；变形调节装置由电机支架、丝杠减速电机(电机减速器输出轴为丝杠)、导向架、螺母导向杆组成；通过控制变形调节装置的螺母导向杆伸出，可阻碍变形内轮的运动，当变形内轮和变形外轮由原状态相差60°时，将螺母导向杆缩回，在变形内轮和变形外轮边沿磁钢的磁力作用下，变形轮将在轮式或越障两种工作方式进行切换。