公开(公告)号：CN110174105A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910513334.1

申请日：2019-06-14

申请人： 西南科技大学

发明人： 霍建文 ,  陈浩然 ,  白才艳 ,  张华 ,  刘满禄 ,  刘冉 ,  毕冬雪 ,  李玥 ,  王海力 ,  郭明明

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

摘要： 本发明公开了一种复杂环境下智能体自主导航算法及系统，包括卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块；所述卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块均与数据处理模块连接；所述数据处理模块与自主导航算法处理模块连接。本发明通过采集智能体周围的环境参数，构建了四种组合导航方式，高于各种导航方式独立使用时的精度，并根据智能体所处环境参数选取一种精度最高稳定性最好的组合导航方式；同时，本发明在任何时刻都只有两种导航方式即一种组合导航方式进行工作，实现了资源的节省，提高了运算速度并且减少了电量的消耗。

公开(公告)号：CN110174105B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201910513334.1

申请日：2019-06-14

申请人： 西南科技大学

发明人： 霍建文 ,  陈浩然 ,  白才艳 ,  张华 ,  刘满禄 ,  刘冉 ,  毕冬雪 ,  李玥 ,  王海力 ,  郭明明

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

摘要： 本发明公开了一种复杂环境下智能体自主导航算法及系统，包括卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块；所述卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块均与数据处理模块连接；所述数据处理模块与自主导航算法处理模块连接。本发明通过采集智能体周围的环境参数，构建了四种组合导航方式，高于各种导航方式独立使用时的精度，并根据智能体所处环境参数选取一种精度最高稳定性最好的组合导航方式；同时，本发明在任何时刻都只有两种导航方式即一种组合导航方式进行工作，实现了资源的节省，提高了运算速度并且减少了电量的消耗。