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发明公开
一种多自由度机械臂的轨迹规划方法及验证方法审中-实审

公开(公告)号：CN116587264A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310303731.2

申请日：2023-03-27

申请人： 西南科技大学 , 电子科技大学

发明人： 倪磊 , 吴振华 , 王耿 , 丁洪兴 , 赵冬梅 , 杨应洪

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种多自由度机械臂的轨迹规划方法及验证方法，该轨迹规划方法，包括如下步骤：提取叶片的三维结构模型，并基于轨迹算法提取出三维结构模型轨迹路线上点的坐标，获得机械臂的运动路径数据；采用D‑H法建立机械臂的正、逆运动学方程，预设机械臂的期望位置并计算对应的关节旋转角度；对机械臂空间轨迹规划进行多项式插值，实现轨迹规划；通过上述方法的，能够有效的实现机械臂的运动轨迹规划，从而能够有效的避开障碍物，选择最优路径，提高工作效率；且通过验证方法的使用，能够有效的对规划的路径进行验证，保证路径的合理性。