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公开(公告)号：CN115229819B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210950139.7
申请日：2022-08-09
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司
摘要： 提供一种焊接机器人标定焊枪的方法，属于焊枪标定技术领域，本发明使用了新的方法标定了焊枪端点，即测量得到焊枪端点的位置，该标定方式更为简单，误差更小，最终焊枪端点的标定误差为0‑1mm，能够实现机器人对焊枪的精准控制，更好地完成焊接任务，适用于机器人多种工具的标定。
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公开(公告)号：CN117787480B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311764745.0
申请日：2023-12-21
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司 , 西北工业大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , G06V10/40 , G06V10/62 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 为了解决现有利用神经网络对焊缝成形质量进行评估预测的方法存在的预测精度较低的技术问题，本发明提出了一种基于Res‑LSTM的焊缝成形质量实时预测方法。本发明通过收集数据构建源域数据和目标域数据，利用基于CNN的焊缝成形迁移学习模型对源域数据进行特征提取，根据目标域数据对基于ResNet的焊缝成形诊断模型进行卷积层参数修正，利用基于LSTM构建焊缝成形质量预测模型预测下一焊接时刻的焊缝时序特征向量并输入到训练好的焊缝成形诊断模型的全连接层中，进而由焊缝成形诊断模型的全连接层输出焊接标签，从而预测出下一焊接时刻的焊缝成形状态，实现了焊缝成形质量的在线精确预测。
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公开(公告)号：CN111637847A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010446559.2
申请日：2020-05-25
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种焊缝参数测量方法及装置，涉及焊接技术，通过获取焊缝数据，根据所述焊缝数据获取焊缝形状；获取第一标注图片，其中，所述第一标注图片是对所述焊缝形状的左端边沿点、最低点以及右端边沿点进行标注处理得到的；根据预设的CNN识别模型对所述第一标注图片进行标注识别处理，获取对应所述左端边沿点、所述最低点以及所述右端边沿点的坐标数据；根据所述左端边沿点、所述最低点以及所述右端边沿点的坐标数据，获取所述焊缝参数数据。即本发明利用对焊缝关键点的识别和测量，来获取到焊缝参数数据，测量方法简单，且成本较低，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN111633357A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010446654.2
申请日：2020-05-25
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种焊接工艺匹配调用方法及装置，涉及焊接技术领域，通过接收定量参数数据；根据预设的工艺参数模型对所述定量参数数据处理，获取焊接工艺参数，其中，所述预设的工艺参数模型包括多个依次连接的预设子模型，且后一所述预设子模型的输入量为其前所有所述预设子模型的输出量和所述定量参数数据的集合；根据所述焊接工艺参数，获取对应的焊接工艺。提高了对输入参数的处理范围，可以通过焊接过程中的任意已知的客观参数，得到需要实施的焊接工艺参数。
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公开(公告)号：CN115284330B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210950159.4
申请日：2022-08-09
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司
摘要： 提供一种焊接机器人标定激光轮廓仪的方法，该激光轮廓仪的标定主要分为两个步骤：步骤一：标定激光轮廓仪原点在法兰坐标系下的位置：采用测量的方法标定激光轮廓仪坐标系统的原点在法兰坐标系下的位置ΔX,ΔY,ΔZ，激光轮廓仪原点标定误差为0‑1mm；步骤二：建立激光轮廓仪的坐标系统：采用ABC‑2点法标定激光轮廓仪的坐标系姿态，激光轮廓仪坐标姿态的标定误差控制在0‑1°。本方法采用测量的方法标定激光轮廓仪坐标系统的原点，标定方式更为简单，误差更小，同时应用ABC‑2点法标定激光轮廓仪坐标系姿态的标准，能够更好地应用激光轮廓仪，实现机器人对其的精确控制。
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公开(公告)号：CN116900582B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310888338.4
申请日：2023-07-19
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司 , 西北工业大学
摘要： 为了解决焊接机器人智能化能力低严重依赖工艺人员经验进行控制，以及焊接参数的预测不具备扩展性导致参数预测仍需要频繁进行实验的技术问题，本发明提出了一种具有参数预测功能的焊接机器人。本发明的焊接机器人内置数据扩充单元和模型训练单元，能够建立并训练预测精度高的焊接工艺参数预测模型并建立模型库，通过调用模型库中的焊接工艺参数预测模型快速获取焊接工艺参数，降低了焊接机器人对工艺人员经验的依赖性，且能有效减少焊接任务的参数确定阶段的实验次数，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN116561710B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310534778.X
申请日：2023-05-12
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司 , 西北工业大学
IPC分类号： G06F18/27 , G06F18/214 , G06F18/243 , G06F18/15 , G06F18/2135
摘要： 为了解决焊接工艺参数获取困难导致焊接参数预测模型训练数据样本不足，而现有的数据扩充方法却不适用于对企业数据库中保存的焊接工艺数据进行数据扩充以满足焊接参数预测的样本需求的技术问题，本发明提出了一种基于数据空间转化的焊接参数迁移学习预测方法。本发明针对焊接工艺参数表格数据，通过对不同领域的焊件参数以及焊接工艺参数进行数据空间迁移，提取焊接工艺参数中的参数调整知识，从(56)对比文件Hao Guo 等.Machine Learning forDetermining Key Parameters in WeldingProcess of Underground EngineeringEquipment.2021 IEEE InternationalConference on Sensing, Diagnostics,Prognostics, and Control (SDPC).2021,33-41.Wenhua Jiao 等.End-to-end predictionof weld penetration: A deep learning andtransfer learning based method.Journal ofManufacturing Processes.2020,191-197.Kai Chen 等.Prediction of weld beadgeometry of MAG welding based on XGBoostalgorithm.The International Journal ofAdvanced Manufacturing Technology.2018,2283–2295.吴月玉 等.焊接机器人特征参数预测方法的研究综述与展望.机床与液压.2021,第49卷(第15期),168-173、199.潘晓博.基于特征迁移学习的提升机轴承智能故障诊断.工矿自动化.2022,1-8.石运良.基于GBDT算法的焊缝背部熔宽预测及其控制研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅰ辑.2021,第2021年卷(第9期),B022-241.
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公开(公告)号：CN116595872A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310534790.0
申请日：2023-05-12
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司 , 西北工业大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/126 , G06N5/01 , G06N20/20 , G06F18/214 , G06F18/27 , G06F111/06
摘要： 为了解决现有焊接参数预测方法预测准确度低、预测实时性较低，以及当企业信息库中不含有或新任务中未录入焊件参数时无法生成相应的焊接工艺参数的技术问题，本发明提出了一种基于多目标学习算法的焊接参数自适应预测方法。本发明通过对焊接工件的特征信息进行分析，基于已有的工艺信息库和工艺经验，分析焊接工艺参数的关联关系，利用所提出的基于GA算法的多目标XGBoost模型对焊件信息和焊接工艺参数进行学习，构建焊接工艺全部参数的自适应预测模型，能够高效地对于原始数据库中没有的工艺参数进行较为准确的预测，提高焊接可靠性。
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公开(公告)号：CN115284330A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210950159.4
申请日：2022-08-09
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司
摘要： 提供一种焊接机器人标定激光轮廓仪的方法，该激光轮廓仪的标定主要分为两个步骤：步骤一：标定激光轮廓仪原点在法兰坐标系下的位置：采用测量的方法标定激光轮廓仪坐标系统的原点在法兰坐标系下的位置ΔX,ΔY,ΔZ，激光轮廓仪原点标定误差为0‑1mm；步骤二：建立激光轮廓仪的坐标系统：采用ABC 2点法标定激光轮廓仪的坐标系姿态，激光轮廓仪坐标姿态的标定误差控制在0‑1°。本方法采用测量的方法标定激光轮廓仪坐标系统的原点，标定方式更为简单，误差更小，同时应用ABC 2点法标定激光轮廓仪坐标系姿态的标准，能够更好地应用激光轮廓仪，实现机器人对其的精确控制。
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公开(公告)号：CN115682947A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211187754.3
申请日：2022-09-28
申请人： 西咸新区大熊星座智能科技有限公司
摘要： 提供一种焊缝扫描跟踪处理方法，在激光器对焊缝扫描的基础上，利用机器人坐标转换关系将扫描的激光数据转化为三维空间点云数据，并利用空间点云结构，在小范围内去除单次测量数据中的噪声,填充或插值丢失位置的点云数据，更精准地反映焊缝形貌，建立独有的焊缝特征库，将焊缝由2D图像数据转为更为直观的3D点云数据，解决了焊缝跟踪过程中因激光器或视角相机的光学镜头畸变而造成测量结果不准确的问题，多次对分段扫描的数据进行焊道特征识别并修正后，经焊道信息重构确定出准确的焊缝形貌特征以及位置，消除单次测量结果准确性差的问题，连贯性的测量处理方法，能够准确的反应焊道的真实情况，焊缝测量精度高。
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