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公开(公告)号：CN110530877B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910872300.1
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装；焊接检测机器人单元，携带激光主动视觉组件和超声信号检测组件对待测工件内外表面质量进行自主识别检测；控制柜，将焊接检测机器人单元检测的信息进行图像、超声信号处理，生成焊缝质量检测报告并控制焊接检测机器人运动；夹持工装，对待测工件进行装夹。本发明提高了焊接工件检测的柔性、准确度和检测效率，大大提高了漏检率。
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公开(公告)号：CN110524581A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910872316.2
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法，包括：全局视觉单元识别待焊接工件图像信息并定位待焊接工件位置；柔性焊接机器人单元通过精定位视觉组件对待焊接工件位置进行精确识别，图像处理控制机解算焊接路径，柔性焊接机器人进行焊接作业；柔性检测机器人单元通过立体视觉检测组件识别已焊接工件外形几何尺寸及质量，根据用户设置的参数信息生成焊接质量报告，并将焊接偏差超过阈值位置及偏差量信息传递至柔性焊接机器人进行补焊；总控单元执行图像处理、数据通信以及焊接机器人和检测机器人的运动控制；工作台单元对不同种类焊接工件的快速装夹。解决了焊接作业对工人身体造成的危害，实现了柔性焊接机器人系统的高度柔性、智能化。
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公开(公告)号：CN110524581B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910872316.2
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法，包括：全局视觉单元识别待焊接工件图像信息并定位待焊接工件位置；柔性焊接机器人单元通过精定位视觉组件对待焊接工件位置进行精确识别，图像处理控制机解算焊接路径，柔性焊接机器人进行焊接作业；柔性检测机器人单元通过立体视觉检测组件识别已焊接工件外形几何尺寸及质量，根据用户设置的参数信息生成焊接质量报告，并将焊接偏差超过阈值位置及偏差量信息传递至柔性焊接机器人进行补焊；总控单元执行图像处理、数据通信以及焊接机器人和检测机器人的运动控制；工作台单元对不同种类焊接工件的快速装夹。解决了焊接作业对工人身体造成的危害，实现了柔性焊接机器人系统的高度柔性、智能化。
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公开(公告)号：CN110524583A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910872932.8
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法，包括被动立体视觉组件，在覆盖工件范围内获取工件图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；激光主动立体视觉组件，在工件焊缝范围内获取图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；嵌入式图像处理电路，根据被动立体视觉组件图像信息得到焊缝大致位置，引导焊接机器人运动至焊缝附近；根据焊缝图像信息解算获得寻位模式下焊缝精确位置和跟踪模式下焊缝实时位置信息，并传输至焊接机器人控制系统。本发明通过主动激光立体视觉弥补被动立体视觉环境适应性差的不足，提升焊缝定位精度，解决激光主动立体视觉传感器需人工示教焊缝起点以及基于先验信息工作的问题。
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公开(公告)号：CN110524583B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910872932.8
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法，包括被动立体视觉组件，在覆盖工件范围内获取工件图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；激光主动立体视觉组件，在工件焊缝范围内获取图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；嵌入式图像处理电路，根据被动立体视觉组件图像信息得到焊缝大致位置，引导焊接机器人运动至焊缝附近；根据焊缝图像信息解算获得寻位模式下焊缝精确位置和跟踪模式下焊缝实时位置信息，并传输至焊接机器人控制系统。本发明通过主动激光立体视觉弥补被动立体视觉环境适应性差的不足，提升焊缝定位精度，解决激光主动立体视觉传感器需人工示教焊缝起点以及基于先验信息工作的问题。
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公开(公告)号：CN110524580B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910872313.9
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人视觉组件及其测量方法，包括工控机控制全局定位视觉组件采集工件图像信息，将工件精定位测量位置信息发送至焊接机器人控制系统；焊接机器人控制系统控制焊接机器人焊枪运动将精定位视觉组件移动至精定位测量点；工控机控制精定位视觉组件采集工件焊缝图像，解算出工件焊缝的起始点和终止点坐标，自动生成工件焊缝的焊接路径；工控机引导焊枪运动至焊缝起始点进行起弧开始焊接，到终点位置进行灭弧，完成该焊缝焊接。该发明可使焊接机器人具有免示教、高焊接效率、高系统容差、高柔性的特点。
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公开(公告)号：CN113909639A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111406859.9
申请日：2021-11-24
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车及方法，包括配置有视觉焊缝传感单元、三维位置补偿装置、焊接单元和控制单元的焊接小车本体，三维位置补偿装置位于焊接小车本体上方，对焊接单元枪头相对焊缝中心位置偏差作出调整；焊接单元位于三维位置补偿装置上方，通过控制单元控制实现焊缝焊接；视觉焊缝传感单元位于焊接单元侧面，对焊接单元焊缝识别和焊缝跟踪；控制单元用于获取视觉焊缝传感单元焊缝信息，对焊接单元进行工艺参数设置、控制焊接作业，控制三维位置补偿装置实施自适应待焊工件下料误差、组对及装夹误差、焊接轨迹误差的偏差校正，以及对焊接小车运动控制。该小车自动化程度高、调节范围大、通用性强、人工介入程度低。
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公开(公告)号：CN105450101A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201511018660.3
申请日：2015-12-29
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机驱动方法及电路，电机驱动电路由驱动控制模块、电流检测模块、功率驱动模块及磁极位置检测模块组成；驱动控制模块包含了速度解算单元、速度控制单元、电流控制单元、解耦变化单元和正弦波控制单元；电流检测模块包括电流检测电路、信号调理电路和模数转换电路组成；磁极位置检测模块包括磁极位置检测传感器和信号调理电路；通过PLL和PID双模控制消除传统PID控制电机稳定性会出现时漂现象导致的控制滞后现象，进而提高电机转速稳定性。
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公开(公告)号：CN112643260A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011602698.6
申请日：2020-12-29
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明公开了一种用于焊接传感器的防飞溅装置及方法，包括基座上开有镜头出光孔和激光器出光孔；在镜头出光孔和激光器出光孔内侧基座上设有镜头挡片和激光器挡片，在镜头挡片和激光器挡片之间设有摇柄和摆杆；摆杆与舵机输出轴齿轮啮合，摆杆带动摇柄转动，转化为镜头挡片和激光器挡片在基座内的往复直线运动，从而实现镜头出光孔和激光器出光孔的启闭。该装置具有结构紧凑、占用空间较小、自清洁的特点。在激光焊缝传感器使用过程中，能有效地阻挡飞溅的焊渣颗粒对焊接传感器的影响。且该结构可以应用于线结构光激光传感器、面结构光激光传感器、双目传感器等需要镜头防护的场合。
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公开(公告)号：CN110530877A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910872300.1
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装；焊接检测机器人单元，携带激光主动视觉组件和超声信号检测组件对待测工件内外表面质量进行自主识别检测；控制柜，将焊接检测机器人单元检测的信息进行图像、超声信号处理，生成焊缝质量检测报告并控制焊接检测机器人运动；夹持工装，对待测工件进行装夹。本发明提高了焊接工件检测的柔性、准确度和检测效率，大大提高了漏检率。
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