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公开(公告)号：CN110524581A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910872316.2
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法，包括：全局视觉单元识别待焊接工件图像信息并定位待焊接工件位置；柔性焊接机器人单元通过精定位视觉组件对待焊接工件位置进行精确识别，图像处理控制机解算焊接路径，柔性焊接机器人进行焊接作业；柔性检测机器人单元通过立体视觉检测组件识别已焊接工件外形几何尺寸及质量，根据用户设置的参数信息生成焊接质量报告，并将焊接偏差超过阈值位置及偏差量信息传递至柔性焊接机器人进行补焊；总控单元执行图像处理、数据通信以及焊接机器人和检测机器人的运动控制；工作台单元对不同种类焊接工件的快速装夹。解决了焊接作业对工人身体造成的危害，实现了柔性焊接机器人系统的高度柔性、智能化。
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公开(公告)号：CN109492700A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811391142.X
申请日：2018-11-21
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多维信息融合的复杂背景目标识别方法，多传感器采集复杂背景下的信息得到异源信息，经采集信息融合、特征信息融合、决策信息融合与识别后得到目标信息值。其中决策信息融合后的结果反馈给采集信息融合模块和特征信息融合模块，及时修整各融合模块的参数，多组数据后达到最优的系统参数。本发明用检测到的多维信息进行融合，提高了目标识别的准确性与可靠性。本发明可用于生物医学、卫星遥感、机器人视觉、货物检测、目标跟踪、自主车导航、公安、银行、交通、军事、多媒体网络通信等领域目标精确识别与跟踪。
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公开(公告)号：CN109188680A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811332794.6
申请日：2018-11-09
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种高精度摆镜随动机构，包括一个基座、一个设于基座上的摆镜、一个设于基座后部的驱动机构和在所述基座侧部的电控单元；基座上还设有通过驱动机构驱动的左、右侧转动轴系，左、右侧转动轴系之间通过摆杆连接，摆镜固定在所述摆杆上；基座侧部还包括与摆杆连接的码盘，通过电控单元控制驱动机构带动左、右侧转动轴系转动，进而带动摆杆摆动，使摆镜随动，通过码盘读数获取随动机构的光学追踪。该机构能够实现高精度的光学跟踪、对准及动态误差的测量和补偿。
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公开(公告)号：CN109048976A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811238133.7
申请日：2018-10-23
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
CPC分类号： B25J15/065 , B25J9/1687
摘要： 一种快速装填条状磁块的夹爪及其装填方法，夹爪包括安装在多自由度机械臂端部的转接座，转接座的底面上设有磁块导引座，磁块导引座上沿横向设有来料通道并沿纵向设有装填通道，转接座的内部设置装填气缸，待装填的条形磁块自来料通道进入到与装填通道正对，装填气缸通过推板将条形磁块推送到盘体的指定槽道中；磁块导引座沿设置装填通道的侧面上设置防止条形磁块在位置调整时发生脱落的吸力杆；磁块导引座上还设有用于检测自身与盘体的磁钢表面是否贴合的传感器。本发明快速装填条状磁块的方法操作简便快捷，该夹爪能够与供料机构高效结合，形成一套条状磁块自动化装配机器人系统，大幅提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109048925A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811238188.8
申请日：2018-10-23
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1697
摘要： 本发明公开了一种柔性装配机器人及其磁力模板装配方法，包括主控单元，与主控单元连接的精定位相机控制单元和双目相机控制单元、桁架机器人控制单元、装配平台控制单元、上料装置控制单元和磁力模板装填总成控制单元；其中，精定位相机控制单元和双目相机控制单元分别设定精定位相机和双目相机，磁力模板装填总成控制单元设磁力模板装填总成。本发明解决了磁块装填过程中出现破碎的问题，使得磁力模板装填的自动化程度大幅度提高，装填效率及品质高；该方式极大提高了设备对产品的适应性，节省了成本并且保证了装填的准确性。
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公开(公告)号：CN109048976B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201811238133.7
申请日：2018-10-23
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 一种快速装填条状磁块的夹爪及其装填方法，夹爪包括安装在多自由度机械臂端部的转接座，转接座的底面上设有磁块导引座，磁块导引座上沿横向设有来料通道并沿纵向设有装填通道，转接座的内部设置装填气缸，待装填的条形磁块自来料通道进入到与装填通道正对，装填气缸通过推板将条形磁块推送到盘体的指定槽道中；磁块导引座沿设置装填通道的侧面上设置防止条形磁块在位置调整时发生脱落的吸力杆；磁块导引座上还设有用于检测自身与盘体的磁钢表面是否贴合的传感器。本发明快速装填条状磁块的方法操作简便快捷，该夹爪能够与供料机构高效结合，形成一套条状磁块自动化装配机器人系统，大幅提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110524580B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910872313.9
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人视觉组件及其测量方法，包括工控机控制全局定位视觉组件采集工件图像信息，将工件精定位测量位置信息发送至焊接机器人控制系统；焊接机器人控制系统控制焊接机器人焊枪运动将精定位视觉组件移动至精定位测量点；工控机控制精定位视觉组件采集工件焊缝图像，解算出工件焊缝的起始点和终止点坐标，自动生成工件焊缝的焊接路径；工控机引导焊枪运动至焊缝起始点进行起弧开始焊接，到终点位置进行灭弧，完成该焊缝焊接。该发明可使焊接机器人具有免示教、高焊接效率、高系统容差、高柔性的特点。
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公开(公告)号：CN109319526B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201811368095.7
申请日：2018-11-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种袋装物料的集装箱装车及储存系统及方法，包括用于将空置集装箱或装满货物集装箱在辅助装车机组、集装箱货车和流转存储区之间转运的龙门行车；用于营造密闭防潮空间来存储或者转运袋装物料的集装箱；用于实现整个集装箱底盘的物料堆放的辅助装车机组；通过皮带输送袋装物料至码垛机器人工位、将袋装物料码放到辅助装车机组上的集装箱底盘上的双工位码垛系统；用于存储空置集装箱和装满货物集装箱的流转存储区；本发明通过控制系统控制码垛机器人码放袋装物料，通过辅助装车机组装箱运送集装箱，通过龙门行车将集装箱吊装码放或流转存储区。本发明系统安全可靠、成本低，能够实现无人化作业，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN109279373B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201811297323.6
申请日：2018-11-01
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统及方法，包括拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ、机器视觉检测单元Ⅲ和系统控制及防护单元Ⅳ，通过系统控制及防护单元Ⅳ获取所述机器视觉检测单元Ⅲ的实时信息，控制拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和拆垛码垛机器人单元Ⅰ实施货物归类码垛和拆垛。本系统实现了拆垛码垛机器人的无人化、自动化工作，大大提高了生产效率，运用机器视觉技术，使拆垛码垛机器人操作简单、快速、可靠。
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公开(公告)号：CN110524582B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910872317.7
申请日：2019-09-16
申请人： 西安中科光电精密工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种柔性组对焊接机器人工作站，包括：全局视觉单元、柔性焊接机器人组、龙门桁架检测单元、总控单元和传送平台，柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，传送平台上设有焊接工件，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元根据获取的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。本发明实现了焊接机器人高集成度、高柔性、高效率，解决了人工组对点焊位置偏差大、工件一致性差等问题，有效降低了工件装夹及转运次数。实现了工件多位置组对点焊、焊接工序无缝衔接，提高了组对精度、焊接一致性及焊接品质。
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