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公开(公告)号：CN111906763A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010574983.5
申请日：2020-06-22
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种具有姿态监测及触觉反馈功能的遥操作柔性仿生手，仿生手利用手部动作捕捉装置远程操作柔性仿生手进行复杂的操作任务，不仅能够满足手指各关节屈曲和手指外展运动范围的要求，还能产生足够的输出力，满足操作者在日常任务中所需的力要求。所述的屈曲执行器、外展执行器、触觉反馈执行器都是利用柔性材料通过3D打印制造，手部框架是利用刚性材料通过3D打印制造，将三维模型图直接打印制造，节省了时间和制造成本。柔性仿生手作为姿态控制及监测系统的输出设备，通过手部做出运动来操作柔性仿生手；作为触觉反馈系统的输入设备，将触觉反馈执行器作为触觉反馈系统的输出设备，通过柔性仿生手接触物体，传递触觉。
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公开(公告)号：CN111913571A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010575992.6
申请日：2020-06-22
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，可分为一维力触觉反馈执行器、三维力触觉反馈执行器，触觉反馈执行器通过魔术贴或绑带等方式绑定于人手指尖，当法向执行器空腔充入带有压力的气体时，法向工作表面与贴合人手指尖并产生法向的形变以模拟法向触觉力；切向执行器空腔开始工作时进行气压预加载，工作期间根据触觉信息分别对不同的切向执行器空腔充入带有对应压力的气体，切向工作表面产生切向的形变以模拟切向触觉力。本发明具有体积小、输出力大、线性度高、磁滞系数小、安全性高的特点，可以方便舒适地穿戴在人手指尖，提供良好的触觉体验。
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公开(公告)号：CN109481236A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811608992.0
申请日：2018-12-27
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种3D打印柔性材料制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置，包括弯曲执行器，弯曲执行器通过魔术贴粘贴在手套模块上，外展执行器通过缝纫固定在手套模块的指间，手套模块穿戴在患者手部，弯曲执行器和外展执行器通过气管与控制系统以及空气压缩机连接，弯曲执行器和外展执行器利用3D打印制造；空气压缩机控制向弯曲执行器通入带有压力的气体，弯曲执行器带动手指进行伸展运动；空气压缩机控制向外展执行器通入带有压力的气体，外展执行器带动手指进行内收运动；本发明不仅能够满足手指各关节弯曲和手指外展运动范围的要求，还能满足患者日常生活运动所需的力要求；此外，3D打印制造，提高了制造的效率和简易性。
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公开(公告)号：CN111913571B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010575992.6
申请日：2020-06-22
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种柔性材料3D打印指尖触觉反馈执行器，可分为一维力触觉反馈执行器、三维力触觉反馈执行器，触觉反馈执行器通过魔术贴或绑带等方式绑定于人手指尖，当法向执行器空腔充入带有压力的气体时，法向工作表面与贴合人手指尖并产生法向的形变以模拟法向触觉力；切向执行器空腔开始工作时进行气压预加载，工作期间根据触觉信息分别对不同的切向执行器空腔充入带有对应压力的气体，切向工作表面产生切向的形变以模拟切向触觉力。本发明具有体积小、输出力大、线性度高、磁滞系数小、安全性高的特点，可以方便舒适地穿戴在人手指尖，提供良好的触觉体验。
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公开(公告)号：CN109481236B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811608992.0
申请日：2018-12-27
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种3D打印柔性材料制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置，包括弯曲执行器，弯曲执行器通过魔术贴粘贴在手套模块上，外展执行器通过缝纫固定在手套模块的指间，手套模块穿戴在患者手部，弯曲执行器和外展执行器通过气管与控制系统以及空气压缩机连接，弯曲执行器和外展执行器利用3D打印制造；空气压缩机控制向弯曲执行器通入带有压力的气体，弯曲执行器带动手指进行伸展运动；空气压缩机控制向外展执行器通入带有压力的气体，外展执行器带动手指进行内收运动；本发明不仅能够满足手指各关节弯曲和手指外展运动范围的要求，还能满足患者日常生活运动所需的力要求；此外，3D打印制造，提高了制造的效率和简易性。
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