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公开(公告)号：CN118838501A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410983792.2
申请日：2024-07-22
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F3/01 , A61B5/378 , A61B5/374 , A61B5/00 , G06F18/2134 , G06F18/214
摘要： 一种基于瞬态与稳态视觉诱发电位的混合脑机接口构建方法，先在使用者头部安放电极，测得的脑电信号经放大和模数转换后送往计算机；然后向使用者呈现SSVEP范式与RSVP范式耦合后的耦合范式；耦合范式由多个范式单元组成，将不同的稳态闪烁频率和瞬态的目标刺激出现时间进行排列组合，实现对屏幕上所有范式单元的标记；计算机同步采集刺激开始与结束标志位，并通过测量电极采集脑电信号，对脑电信号作滤波和陷波处理，对脑电信号作独立成分分析处理，消除眼电伪迹的影响；最后根据处理后的脑电信号数据特征，提取得到SSVEP信号特征与RSVP范式诱发的ERP信号特征，通过识别算法确定使用者所关注的目标；本发明实现了混合BCI的多目标任务识别，提高了系统性能。
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公开(公告)号：CN113608612B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110837782.4
申请日：2021-07-23
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种视听觉联合的混合脑机接口方法，先在使用者头部安放电极，带上左右耳不同刺激频率的耳机，然后将视觉运动刺激单元通过计算机屏幕呈现在使用者面前，同时播放调幅声波听觉刺激，形成视觉刺激和听觉刺激后，使用者集中注意力于目标视觉刺激和目标听觉通道，测得的脑电信号送往计算机，经过滤波和加权平均预处理后，送入典型相关分析算法进行在线辨识，得到视觉刺激和听觉刺激辨识结果，反馈到计算机屏幕上呈现给使用者；本发明同时采用视觉和听觉刺激，从两个维度实现脑电信号的获取，提高了脑机接口应用的稳定性和鲁棒性，为提高脑机接口信息维度开辟了新思路。
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公开(公告)号：CN114536377B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210108483.1
申请日：2022-01-28
申请人： 西安交通大学
摘要： 本申请公开了一种可连续变形的机械夹爪，涉及机械夹爪技术领域。不仅可以实现对待抓取物件的包络抓取，还可以快速实现同一个机械手爪对不同体积的物体的抓取。该机械夹爪包括箱体和至少两个驱动手爪；箱体的顶部用于连接机械臂，箱体的底部设有限位滑槽，限位滑槽的相对的两侧设有齿条；驱动手爪包括固定底板、丝杠滑块机构、弹簧钢片和铰接串联的多个连接件；丝杠滑块机构固连在固定底板上；连接件上设有导向滑槽；弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，另一端穿过导向滑槽后连接在末端的连接件上；固定底板的两侧设有与齿条相适配的齿状结构；驱动手爪的一端可拆卸连接在箱体内，另一端穿过限位滑槽后伸出箱体。
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公开(公告)号：CN114617746B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210108849.5
申请日：2022-01-28
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本申请公开了一种多段连续结构手康复外骨骼，涉及康复医疗机器人技术领域。既解决了柔性外骨骼驱动力不足的问题，又解决了刚性外骨骼的患者手指转动中心与外骨骼转动中心不重合产生的安全问题。该手康复外骨骼包括固定板组件、拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼；食指康复外骨骼包括两个第一丝杠滑块机构、两个第一弹簧钢片和多个第一连接块；第一连接块上设有第一导向滑槽和第二导向滑槽，两个第一弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，其中一个第一弹簧钢片的另一端穿过第一导向滑槽后连接在位于中间的第一连接块上；另一个第一弹簧钢片的另一端穿过第二导向滑槽后连接在位于末端的第一连接块上。
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公开(公告)号：CN115554093A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211148427.7
申请日：2019-04-02
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于专注度水平的手腕康复控制装置，涉及人体运动康复技术领域，包括脑电采集装置、电脑端、外骨骼控制器和外骨骼康复设备；脑电采集装置佩戴在使用者的前额上，用于采集使用者进行运动想象时的专注度，并发送至电脑端；电脑端设有MATLAB编写的GUI界面，集成了蓝牙连接区、康复动作选择区、模式选择区、专注度阈值设定区、视觉提示区以及专注度实时显示区；主动模式下，专注度达到设定阈值后，电脑端将外骨骼开启指令发送给外骨骼控制器，以控制外骨骼康复设备进行运动；被动模式下，在运动动作选择后，电脑端将控制指令直接发送给外骨骼控制器。本发明降低了对硬件设备的依赖，提高可操作性和可移动性。
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公开(公告)号：CN113370272B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110583009.X
申请日：2021-05-27
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 本发明涉及机器人位姿传感领域，尤其涉及一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法，包括多个光电传感单元、数据采集模块和数据处理模块，光电传感单元均包括分别设置在多段连续体机器人的相邻两个关节操作单元的相对面上的反光件和光电敏感元件；反光件用于接收光电敏感元件发出的光并将其反射回光电敏感元件上；当关节操作单元发生转动时，光电敏感元件的响应电信号会发生改变；数据处理模块被配置为：根据响应电信号利用预设函数计算与其对应的光电传感单元所在的相邻两个关节操作单元之间的相对转动角度；根据多个相对转动角度确定多段连续体机器人的运动姿态。本发明克服了现有的监测设备无法安装在具有多段连续结构的机器人的问题。
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公开(公告)号：CN111906763A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010574983.5
申请日：2020-06-22
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种具有姿态监测及触觉反馈功能的遥操作柔性仿生手，仿生手利用手部动作捕捉装置远程操作柔性仿生手进行复杂的操作任务，不仅能够满足手指各关节屈曲和手指外展运动范围的要求，还能产生足够的输出力，满足操作者在日常任务中所需的力要求。所述的屈曲执行器、外展执行器、触觉反馈执行器都是利用柔性材料通过3D打印制造，手部框架是利用刚性材料通过3D打印制造，将三维模型图直接打印制造，节省了时间和制造成本。柔性仿生手作为姿态控制及监测系统的输出设备，通过手部做出运动来操作柔性仿生手；作为触觉反馈系统的输入设备，将触觉反馈执行器作为触觉反馈系统的输出设备，通过柔性仿生手接触物体，传递触觉。
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公开(公告)号：CN110251898B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910559610.8
申请日：2019-06-26
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明一种基于力反馈的手腕康复外骨骼的闭环控制系统，包括驱动力闭环控制模块、外骨骼和压力传感器；外骨骼包括直线电机和弹簧钢片；外骨骼，通过直线电机驱动弹簧钢片，再由弹簧钢片带动手腕运动；压力传感器，用于采集外骨骼的实际驱动力；驱动力闭环控制模块，用于设定控制周期和期待驱动力，在手腕运动过程中的每个控制周期采集一次实际驱动力；在当前控制周期中，比较期待驱动力和实际驱动力的大小，根据期待驱动力和实际驱动力计算得出直线电机行程增量并叠加至前一个控制周期的直线电机行程量上，作为当前控制周期的直线电机行程量进行输出。本发明能够实现力反馈，使外骨骼的驱动力达到指定的力值大小，减小手腕遭到二次伤害的风险。
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公开(公告)号：CN107374909B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710710341.1
申请日：2017-08-18
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种套索驱动的柔性上肢康复机器人，包括座椅、连接在座椅的前背板和人体上臂正面的肩关节前屈/下摆驱动连接装置、连接在座椅的前背板和上臂侧面的肩关节外展/下摆驱动连接装置、连接在上臂正面和前臂正面的肘关节屈曲驱动连接装置、连接在上臂背面和前臂背面的肘关节伸展驱动连接装置以及与肩关节前屈/下摆驱动连接装置连接的肩关节前屈驱动单元、与肩关节外展/下摆驱动连接装置连接的肩关节外展驱动单元、与肘关节屈曲驱动连接装置连接的肘关节屈曲驱动单元、与肘关节伸展驱动连接装置连接的肘关节伸展驱动单元。本发明实现肩关节前屈及外展和肘关节屈曲/伸展三个自由度的康复运动，既能实现单关节分离运动，又能实现肩肘关节协同运动。
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公开(公告)号：CN109907941A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910262707.2
申请日：2019-04-02
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： A61H1/02 , A61B5/0476 , A61B5/16 , A63B23/14 , A63B24/00
摘要： 一种基于专注度水平的手腕康复控制装置，包括脑电采集装置，脑电采集装置的输出通过蓝牙和电脑端的输入连接，电脑端的输出通过蓝牙和外骨骼控制器的输入连接，外骨骼控制器的输出和外骨骼康复设备的输入连接；在主动模式下，脑电采集装置采集患者进行运动想象时的专注度值后通过蓝牙发送到电脑端，当专注度达到设定阈值后，电脑端通过蓝牙将外骨骼开启指令发送给外骨骼控制器，外骨骼控制器控制外骨骼康复设备进行运动，以完成相应的康复动作；被动模式下，专注度水平依然采集，但是电脑端在运动动作选择后将控制指令直接发送给外骨骼控制器，此时不进行专注度阈值的比较；本发明降低了控制成本与难度，易于在家庭中进行推广。
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