公开(公告)号：CN107168305A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710214224.6

申请日：2017-04-01

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨静 ,  叶峰 ,  屈盼让 ,  荣海军 ,  杜少毅 ,  薛建儒

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种路口场景下基于Bezier和VFH的无人车轨迹规划方法。包括：1)获取本次轨迹规划的起始点位姿P0(x0,y0,θ0)和目标点位姿P3(x3,y3,θ3)；2)采用三阶Bezier曲线模型生成从起始点P0到目标点P3的轨迹簇A1；3)依据最大曲率约束对轨迹簇进行筛选得到轨迹簇A2，对A2进行碰撞检测，得到无碰轨迹簇A3；4)若A3非空，在A3中依据轨迹最平滑原则选择最优轨迹输出给控制层，结束；否则，转步骤5；5)对原始VFH算法中的活动区域进行改善，建立扇形活动区域；6)利用障碍物信息建立栅格图；7)将扇形活动区域划分成多个扇区，判断是否有障碍物；8)与Bezier曲线相结合选择最优轨迹点；9)步骤8生成的离散点集做控制点生成B样条曲线作为无人车最终轨迹。

公开(公告)号：CN107168305B

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201710214224.6

申请日：2017-04-01

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨静 ,  叶峰 ,  屈盼让 ,  荣海军 ,  杜少毅 ,  薛建儒

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种路口场景下基于Bezier和VFH的无人车轨迹规划方法。包括：1)获取本次轨迹规划的起始点位姿P0(x0,y0,θ0)和目标点位姿P3(x3,y3,θ3)；2)采用三阶Bezier曲线模型生成从起始点P0到目标点P3的轨迹簇A1；3)依据最大曲率约束对轨迹簇进行筛选得到轨迹簇A2，对A2进行碰撞检测，得到无碰轨迹簇A3；4)若A3非空，在A3中依据轨迹最平滑原则选择最优轨迹输出给控制层，结束；否则，转步骤5；5)对原始VFH算法中的活动区域进行改善，建立扇形活动区域；6)利用障碍物信息建立栅格图；7)将扇形活动区域划分成多个扇区，判断是否有障碍物；8)与Bezier曲线相结合选择最优轨迹点；9)步骤8生成的离散点集做控制点生成B样条曲线作为无人车最终轨迹。