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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117021166A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311085505.8
申请日：2023-08-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种3R测力手腕运动装置及其使用方法，包括：旋转盘，其旋转轴线竖直向上，记其旋转轴线为第一旋转轴线；球面二自由度并联机构，其包括设于所述旋转盘上方的动平台，所述旋转盘能够带动所述动平台绕所述第一旋转轴线旋转，所述动平台还能够绕第二旋转轴线和第三旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线位于同一水平面，且所述第一旋转轴线、所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线相互垂直并交于一点；测力组件，其包括设置在所述动平台上的测力传感器以及设置在所述测力传感器上的握杆。本发明的目的在于测量人手腕在运动过程中的交互力，以便得到手腕旋转刚度中极为重要的力信息，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN114102600B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111476755.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多空间融合的人机技能迁移与参数补偿方法及系统，通过人类演示获取多空间技能参数，将刚度多空间矩阵分解成特征值矩阵和特征向量矩阵，再将黎曼空间矩阵转换成四元数并表示成轴角形式；利用多空间融合的动态系统、正则系统模块和线性加权回归更新模块实现技能参数迁移，将技能参数迁移给机器人仿人变阻抗控制器，比较对应技能参数得到的机器人复现效果与演示者在本组技能参数下演示的效果，将多次演示下的差异值和机器人实际操作效果导入概率模型进行训练，建立实际值与差异值之间的规律模型，根据实际场景中机器人末端反馈和规律模型回归得到的预计值之间的差异进行技能参数补偿。本发明能够实现在多空间的人‑机技能传递，保证精确的复现效果。
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公开(公告)号：CN114102600A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111476755.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多空间融合的人机技能迁移与参数补偿方法及系统，通过人类演示获取多空间技能参数，将刚度多空间矩阵分解成特征值矩阵和特征向量矩阵，再将黎曼空间矩阵转换成四元数并表示成轴角形式；利用多空间融合的动态系统、正则系统模块和线性加权回归更新模块实现技能参数迁移，将技能参数迁移给机器人仿人变阻抗控制器，比较对应技能参数得到的机器人复现效果与演示者在本组技能参数下演示的效果，将多次演示下的差异值和机器人实际操作效果导入概率模型进行训练，建立实际值与差异值之间的规律模型，根据实际场景中机器人末端反馈和规律模型回归得到的预计值之间的差异进行技能参数补偿。本发明能够实现在多空间的人‑机技能传递，保证精确的复现效果。
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公开(公告)号：CN217496248U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202221673234.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 西安交通大学 , 淄博祥龙测控技术有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种车臂机器人全向移动底盘及车臂机器人，包括底盘本体和连接在所述底盘本体底部的移动机构，所述移动机构包括舵轮、舵轮安装架、转向电机、转向电机安装结构和减震装置，所述舵轮固定在所述舵轮安装架上，所述转向电机的输出轴固定在所述舵轮安装架上，所述转向电机的固定端与所述转向电机安装结构连接，所述减震装置的一端与所述转向电机安装结构连接，所述减震装置的另一端与所述底盘本体的底部连接。本实用新型在运行时振动小，负载提升，适用于各工业场景。
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