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公开(公告)号：CN112894818A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110120353.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种移动操作机器人的零空间运动分配方法，首先建立零空间控制力矩加权优化目标函数，协调考虑达到零空间期望力矩与实现零空间力矩分配的多目标优化关系；其次建立零空间控制力矩加权优化约束条件，避免优化后的零空间力矩干扰任务空间控制；最终建立零空间控制力矩的加权控制律，通过建立调整零空间权重矩阵，得到不同的零空间力矩分配结果。本发明除了能够实现移动底盘和机械臂不同比例的耦合运动分配外，还能够实现零空间加权优化控制力矩在移动底盘和机械臂的完全解耦分配，在零空间实现解耦的移动底盘和机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN107168157A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710348795.9
申请日：2017-05-17
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0421 , G05B2219/25431
Abstract: 本发明公开了一种基于双CPU+FPGA的开放式工业机器人控制器架构。主CPU通过调用可重构标准功能库，实现工业机器人的产品应用，辅CPU通过数据共享，既可实现产品的补偿控制，也可全部接管机器人的控制，用于算法研究和功能模块开发，达到分级高度开放的目标。由于共享数据采用同一地址编码，辅CPU程序可以生成被主CPU程序直接执行的机器代码，实现功能模块的快速移植和重构。FPGA中设计的双端口RAM结构具有两套完全独立的数据线、地址线和读写控制线，可使两个CPU分时独立访问其内部RAM资源，并且双CPU同时访问时的仲裁逻辑电路全部集成在双端口RAM内部，简化了电路的设计。
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公开(公告)号：CN107065682A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710351017.5
申请日：2017-05-17
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器开放底层位置指令接口的实现方法，包括第三方任务空间轨迹规划位姿节点序列数据文件传输；关节空间轨迹规划关节位置节点序列数据文件传输；任务空间轨迹规划位姿节点序列在线传输；关节空间轨迹规划关节位置节点序列在线传输。本发明第三方位置指令从传输方式上来讲可分为在线和离线，从指令意义上来讲可分为任务空间位姿指令和关节空间位置指令。开放式机器人控制器的底层位置指令接口对这些传输方式和指令意义都应当支持。
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公开(公告)号：CN114102600B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111476755.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多空间融合的人机技能迁移与参数补偿方法及系统，通过人类演示获取多空间技能参数，将刚度多空间矩阵分解成特征值矩阵和特征向量矩阵，再将黎曼空间矩阵转换成四元数并表示成轴角形式；利用多空间融合的动态系统、正则系统模块和线性加权回归更新模块实现技能参数迁移，将技能参数迁移给机器人仿人变阻抗控制器，比较对应技能参数得到的机器人复现效果与演示者在本组技能参数下演示的效果，将多次演示下的差异值和机器人实际操作效果导入概率模型进行训练，建立实际值与差异值之间的规律模型，根据实际场景中机器人末端反馈和规律模型回归得到的预计值之间的差异进行技能参数补偿。本发明能够实现在多空间的人‑机技能传递，保证精确的复现效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102600A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111476755.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多空间融合的人机技能迁移与参数补偿方法及系统，通过人类演示获取多空间技能参数，将刚度多空间矩阵分解成特征值矩阵和特征向量矩阵，再将黎曼空间矩阵转换成四元数并表示成轴角形式；利用多空间融合的动态系统、正则系统模块和线性加权回归更新模块实现技能参数迁移，将技能参数迁移给机器人仿人变阻抗控制器，比较对应技能参数得到的机器人复现效果与演示者在本组技能参数下演示的效果，将多次演示下的差异值和机器人实际操作效果导入概率模型进行训练，建立实际值与差异值之间的规律模型，根据实际场景中机器人末端反馈和规律模型回归得到的预计值之间的差异进行技能参数补偿。本发明能够实现在多空间的人‑机技能传递，保证精确的复现效果。
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公开(公告)号：CN108204894A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201711071999.9
申请日：2017-11-03
Applicant: 工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心(中国软件评测中心) , 西安交通大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双电机伺服加载的谐波减速器综合性能测试平台，包括上端面为台阶式横向布置的骨架式中空底座，底座左侧面固定有负载电机支撑架，上端面从左至右依次固定谐波减速器输出端减速箱支架、谐波减速器输出端编码器支架、谐波减速器组件固定支架、轴承座支架，制动器支架，主动电机支架。在谐波减速器输出端减速箱支架右侧面装设有谐波减速器输出端扭矩传感器支架，在轴承座支架左侧凸台上装设有谐波减速器输入端编码器固定支架，在主动电机支架左侧面固定有谐波减速器输入端扭矩传感器支架，谐波减速器组件固定支架装设在精密平口钳上。本发明具有测试精度高、测试项目多，更换被测谐波减速器方便、简单的特点。
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公开(公告)号：CN112894818B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110120353.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种移动操作机器人的零空间运动分配方法，首先建立零空间控制力矩加权优化目标函数，协调考虑达到零空间期望力矩与实现零空间力矩分配的多目标优化关系；其次建立零空间控制力矩加权优化约束条件，避免优化后的零空间力矩干扰任务空间控制；最终建立零空间控制力矩的加权控制律，通过建立调整零空间权重矩阵，得到不同的零空间力矩分配结果。本发明除了能够实现移动底盘和机械臂不同比例的耦合运动分配外，还能够实现零空间加权优化控制力矩在移动底盘和机械臂的完全解耦分配，在零空间实现解耦的移动底盘和机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN112497208A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011141893.3
申请日：2020-10-22
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法，建立移动操作机器人整体的运动学与动力学方程，在此基础上建立了笛卡尔空间带权重矩阵的全状态阻抗控制器；根据目标物体与机器人末端之间的距离，模仿人的行为模式，设计了操作、定位‑操作、定位三种运动模式，并设定了三种模式下对应的参数，本发明能够同时适应移动操作机器人的接触和非接触两种场景，实现对移动底盘和机械臂的协同控制，且柔顺操作的效果较好。
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公开(公告)号：CN107065682B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710351017.5
申请日：2017-05-17
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器开放底层位置指令接口的实现方法，包括第三方任务空间轨迹规划位姿节点序列数据文件传输；关节空间轨迹规划关节位置节点序列数据文件传输；任务空间轨迹规划位姿节点序列在线传输；关节空间轨迹规划关节位置节点序列在线传输。本发明第三方位置指令从传输方式上来讲可分为在线和离线，从指令意义上来讲可分为任务空间位姿指令和关节空间位置指令。开放式机器人控制器的底层位置指令接口对这些传输方式和指令意义都应当支持。
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