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公开(公告)号：CN118469873A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410604011.4
申请日：2024-05-15
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明涉及水下图像处理领域，具体涉及一种水下图像复原方法、系统、设备及存储介质。包括以下步骤：将原始水下图像进行非线性卷积处理，得到预估的后向散射分量图；去除原始水下图像中的预估的后向散射分量图，得到去后向散射分量图；增强处理原始水下图像的灰度分布直方图，得到色彩校正分量图；获得原始水下图像的拉普拉斯图像；将所述去后向散射分量图、色彩校正分量图以及拉普拉斯图像进行三尺度融合，得到增强水下图像。本发明对三个尺度层级的对应图像累加后获得融合图像，该方法更好保留了融合图像的细节，提升色彩区分度，使图像更适合人眼观察。
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公开(公告)号：CN117864365A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410071960.0
申请日：2024-01-17
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明属于仿生水下机器人技术领域，公开了一种具备高速、高机动双形态的仿生波动鳍水下推进装置，包括波动鳍中空驱动机构、波动鳍面、电子仓和电池仓，波动鳍中空驱动机构由若干个驱动单元组成，相邻两个驱动单元通过贯穿螺栓连接，驱动单元包括中空防水电机、电机转子连接件、摆动鳍条和中空阶梯轴，摆动鳍条包括摆臂、第一垫片、滚子轴套、铜套、第二垫片和转动轴钉，仓体连接件包括第一仓体连接件和第二仓体连接件，该装置可以实现两种水下运动形态，且可以自由切换。在高速形态下，中空防水电机带动摆动鳍条形成螺旋状旋转，快速移动；在高机动形态下，中空防水电机带动摆动鳍条进行类正弦波动，实现多模态高机动运动。
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公开(公告)号：CN117678997A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311851570.7
申请日：2023-12-28
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： A61B5/024
摘要： 本发明公开了一种基于变直径结构的柔性智能材料脉搏检测手环。脉搏检测手环包括主被动变形环、可调滑块、预紧螺栓、表带连接轴，主被动变形部分通过表带连接轴铰接，并列三路模拟中医“寸、关、尺”三路取脉，智能材料不同程度的伸长压缩则模拟医生“浮、中、沉”三种取脉程度，实现传统中医“三部九侯”脉诊过程。本发明有效解决传统脉诊仪器体积大、定量施加压力难的问题，实现不同程度按压取脉以及三路同时采集。针对不同人“寸、关、尺”位置不同，三路手环分离设计可自由调整，每路手环周向设计可调滑块，装置可调自由度高，有效解决传统脉诊装置取脉位置定位难题。该主被动变形手环与方法可适用于不同智能材料类型，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN113268938B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110605459.4
申请日：2021-05-31
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种仿生波动鳍水面稳性分析方法、系统、设备及可读存储介质，根据仿生学原理建立波动鳍鳍面运动方程，基于波动鳍运动学方程及流体力学理论构建了波动鳍动力学模型，进而得到波动鳍水面稳性计算模型，并采用数值计算方法进行修正，获得推进器稳性复原力矩，从而实现仿生波动鳍水面稳性性能分析；本发明提出的水面稳性计算模型，通过数值求解方法进行修正，提高了稳性预测结果的准确性，得到了仿生波动鳍推进器的静、动稳性变化曲线以及稳性复原力矩与横倾角和负载条件之间变化规律，有效预测了仿生推进器的水面稳性性能，极大的节省了人力物力、实验成本及时间成本，为仿生推进器进一步提升稳性性能、推进性能和结构设计优化奠定了基础。
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公开(公告)号：CN113225089B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110444180.2
申请日：2021-04-23
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： H03M7/30
摘要： 本发明公开了一种工业机器人多通道监测数据压缩方法及系统，根据工业机器人各通道监测数据之间的关联特性，通过互相关函数融合算法将仅含机器人局部状态信息的多通道数据融合为一具有其全局信息的综合信号，显著减少各通道传感器数据之间的信号冗余，提高信号质量。通过复合混沌矩阵对综合信号进行加密压缩并通过网络传输到远程维护中心，在远程维护中心利用密钥结合正交匹配追踪算法恢复出原始信号，实现信号的安全与高效传输。本发明能够提高信号传输的效率与安全性，解决工业机器人多通道实时监测产生大量冗余海量振动数据无法安全高效传输到远程维护中心的问题，同时为工业机器人故障诊断与健康评估提供了数据基础。
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公开(公告)号：CN113968326A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111131656.3
申请日：2021-09-26
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种矢量框架式水下机器人，通过权衡现有的推进布局方案，如固定框架式推进器和矢量机构推进器，探索处一种适合水下机器人作业的矢量框架式布局方案。矢量框架式水下机器人可以根据工作情况的变化灵活改变推进器的布局以及推力分布，适应复杂多变的水下作业环境。提高了水下机器人推进器的利用效率，增强了我水下机器人在浅滩、暗礁、浑水、急流等复杂水域环境中的姿态稳定以及水下运动能力，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113268938A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110605459.4
申请日：2021-05-31
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种仿生波动鳍水面稳性分析方法、系统、设备及可读存储介质，根据仿生学原理建立波动鳍鳍面运动方程，基于波动鳍运动学方程及流体力学理论构建了波动鳍动力学模型，进而得到波动鳍水面稳性计算模型，并采用数值计算方法进行修正，获得推进器稳性复原力矩，从而实现仿生波动鳍水面稳性性能分析；本发明提出的水面稳性计算模型，通过数值求解方法进行修正，提高了稳性预测结果的准确性，得到了仿生波动鳍推进器的静、动稳性变化曲线以及稳性复原力矩与横倾角和负载条件之间变化规律，有效预测了仿生推进器的水面稳性性能，极大的节省了人力物力、实验成本及时间成本，为仿生推进器进一步提升稳性性能、推进性能和结构设计优化奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110855374B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911052138.5
申请日：2019-10-31
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种水声目标辐射噪声调制特征提取方法，首先采用基于参数优化的VMD算法，解决了人为设定VMD算法参数的盲目性以及随机性问题，实现参数的自适应设定；其次选择使用具有最小包络熵值的IMF作为最佳分量进行包络解调，能更高效地提取出调制线谱特征；最后对包络解调后得到的包络信号进行1(1/2)维谱分析，抑制其中的高斯噪声以及清除信号中所含有的非相位耦合的谐波项，从而加强调制线谱的基频以及倍频成分，解决了强噪声干扰下水声目标辐射噪声信号调制特征提取困难的问题。本发明更为稳定可靠，相比于传统DEMON谱分析提取方法调制特征提取能力更强，因此该方法在舰船等水声目标辐射噪声调制特征提取中具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110231029B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910378337.9
申请日：2019-05-08
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种水下机器人多传感器融合数据处理方法，基于多个传感器估计水下机器人的姿态、位置和速度信息；通过融合所有传感器测量数据，能够更好地消除具有明显误差的传感器测量数据，从而使水下机器人不易受到单个传感器故障的影响，更适用于水下机器人这类非线性系统；在构建状态向量时把角度偏差和速度偏差加进了状态向量，考虑了角度偏差和速度偏差对于状态更新的影响，来精确地估计水下机器人的姿态、位置和速度信息。通过假设过程噪声由滤波结果和观测结果得到，再用差分进化算法对所得到的过程噪声方差进行最优化选择来提高滤波精度。本发明适用于水下机器人类非线性系统来精确地估计水下机器人的姿态、位置和速度信息。
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公开(公告)号：CN113095381A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110333877.2
申请日：2021-03-29
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明提供一种基于改进型DBN的水声目标辨识方法及系统：方法包括获取水声目标实际辐射噪声信号，并经过快速傅里叶变换后得到频谱数据；基于频谱数据通过保存好参数后的改进型DBN网络模型的三层堆叠RBM及全连接层计算得到各类别特征值，将特征值经softmax分类器转换为每类概率；根据类别对应标签值，输出概率值最大的类别标签，并输出类别名称。水声目标辨识方法引入隐含层输出和标签信息的交叉熵，改进DBN网络训练的目标函数，解决无监督预训练过程中的分类信息模糊问题，削弱海洋环境噪声的影响，在辨识速度足够的条件下提高辨识准确率。
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