基于六轴机械臂的高强度聚焦超声治疗引导和控制系统及方法

    公开(公告)号:CN104815399B

    公开(公告)日:2018-04-17

    申请号:CN201510158723.9

    申请日:2015-04-03

    发明人: 万明习 杨淼 柏晨

    IPC分类号: A61N7/02

    摘要: 本发明提供一种基于六轴机械臂的高强度聚焦超声治疗引导和控制系统及方法:包括高强度聚焦超声换能器功率驱动模块、B超图像采集模块、主控计算机、运动扫描模块、环阵聚焦换能器和B超诊断换能器;所述运动扫描模块由电动平移台以及六轴机械臂组成;本发明通过将内侧为B超诊断换能器、外侧为环阵聚焦换能器的复合探头连接于六轴机械臂上,可以精确监控高强度聚焦超声治疗焦点的同时,保证高强度聚焦超声治疗焦点的精确可控的移动,具有大范围的扫描空间范围与扫描路径的自由度,保证足够的运动范围来完成一次高强度聚焦超声治疗的所有治疗焦点的扫描。

    基于六轴机械臂的高强度聚焦超声治疗引导和控制系统及方法

    公开(公告)号:CN104815399A

    公开(公告)日:2015-08-05

    申请号:CN201510158723.9

    申请日:2015-04-03

    发明人: 万明习 杨淼 柏晨

    IPC分类号: A61N7/02

    摘要: 本发明提供一种基于六轴机械臂的高强度聚焦超声治疗引导和控制系统及方法:包括高强度聚焦超声换能器功率驱动模块、B超图像采集模块、主控计算机、运动扫描模块、环阵聚焦换能器和B超诊断换能器;所述运动扫描模块由电动平移台以及六轴机械臂组成;本发明通过将内侧为B超诊断换能器、外侧为环阵聚焦换能器的复合探头连接于六轴机械臂上,可以精确监控高强度聚焦超声治疗焦点的同时,保证高强度聚焦超声治疗焦点的精确可控的移动,具有大范围的扫描空间范围与扫描路径的自由度,保证足够的运动范围来完成一次高强度聚焦超声治疗的所有治疗焦点的扫描。

    超声二维面阵的三维宽波束小区域快速空化成像方法

    公开(公告)号:CN104777485B

    公开(公告)日:2016-10-26

    申请号:CN201510187962.7

    申请日:2015-04-20

    发明人: 万明习 柏晨 杨淼

    IPC分类号: G01S15/89

    摘要: 本发明提供一种超声二维面阵的三维宽波束小区域快速空化成像方法,本发明摒弃了常规超声成像技术所采用的线性扫描方式,而采用了单次三维宽波束成像方法,可以克服在具有瞬态物理信息的成像中所存在的时间异步性和运动模糊问题,其成像帧率可以达到5kHz。本发明进一步针对单次发射三维宽波束快速成像信噪比不足的问题,利用多角度连续三维宽波束进行复合成像,并举例采用空间5个连续不同角度三维宽波束发射进行空化复合成像,其成像帧率仍可达到1kHz。

    基于自适应分段线性化的电-气耦合系统优化方法

    公开(公告)号:CN115860168A

    公开(公告)日:2023-03-28

    申请号:CN202211252065.6

    申请日:2022-10-13

    摘要: 本发明涉及一种基于自适应分段线性化的电‑气耦合系统优化方法,本发明考虑了电力系统和天然气系统的耦合协调运行,能够通过多能互补提高能源系统整体效率,促进新能源消纳提升,同时提高电力和天然气的安全可靠供应。在计算过程中,通过分段线性化得到的线性化管道气流方程,其分段数目通过自适应确定,具体通过迭代方法动态地切割分段区间,逐步增加分段数目和分段点,从而在保证计算精度前提下,引入最少的分段区间数并确定最优分段点位置,以将电‑气耦合系统最优能流计算转化为混合整数线性规划模型,实现模型的求解精度和计算效率的有效权衡,最终为电‑气耦合系统的最优能流分析提供可行、高效的技术手段。