公开(公告)号：CN103230333B

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：CN201310146905.5

申请日：2013-04-25

申请人： 西安交通大学苏州研究院 ,  西安交通大学 ,  苏州苏比特医疗科技有限公司

发明人： 王珏 ,  郑杨 ,  张明明 ,  王刚 ,  秦永辉 ,  陈垒 ,  高琳

IPC分类号： A63B23/16 ,  A61H1/02

摘要： 本发明公开了一种穿戴式手功能康复训练机械手，包括固定在手臂上的机械手固定板，它包括拇指康复机构、四指康复机构，所述拇指康复系统包括提供动力的气缸驱动系统、与气缸驱动系统相连的拇指固定装置，四指康复机构包括提供动力的气缸驱动系统、与气缸驱动系统相连的四指固定装置。本发明采用横梁将除拇指外的四指固定在同一横梁上，在机械手进行康复治疗时，四指同时运动，手指弯曲过程中不用承受径向拉力，防止损伤手指，再结合独立设置的拇指康复系统，对手部进行更为全面的康复治疗，另外，采用气缸驱动对于手部运动起到缓冲作用，防止突然运动对手指造成伤害，并且避免径向拉力对手指的损伤。

公开(公告)号：CN103230333A

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN201310146905.5

申请日：2013-04-25

申请人： 西安交通大学苏州研究院 ,  西安交通大学 ,  苏州苏比特医疗科技有限公司

发明人： 王珏 ,  郑杨 ,  张明明 ,  王刚 ,  秦永辉 ,  陈垒 ,  高琳

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明公开了一种穿戴式手功能康复训练机械手，包括固定在手臂上的机械手固定板，它包括拇指康复机构、四指康复机构，所述拇指康复系统包括提供动力的气缸驱动系统、与气缸驱动系统相连的拇指固定装置，四指康复机构包括提供动力的气缸驱动系统、与气缸驱动系统相连的四指固定装置。本发明采用横梁将除拇指外的四指固定在同一横梁上，在机械手进行康复治疗时，四指同时运动，手指弯曲过程中不用承受径向拉力，防止损伤手指，再结合独立设置的拇指康复系统，对手部进行更为全面的康复治疗，另外，采用气缸驱动对于手部运动起到缓冲作用，防止突然运动对手指造成伤害，并且避免径向拉力对手指的损伤。

公开(公告)号：CN203280687U

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201320214741.0

申请日：2013-04-25

申请人： 西安交通大学苏州研究院 ,  西安交通大学 ,  苏州苏比特医疗科技有限公司

发明人： 王珏 ,  郑杨 ,  张明明 ,  王刚 ,  秦永辉 ,  陈垒 ,  高琳

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本实用新型公开了一种穿戴式手功能康复训练机械手，包括固定在手臂上的机械手固定板，它包括拇指康复机构、四指康复机构，所述拇指康复系统包括提供动力的气缸驱动系统、与气缸驱动系统相连的拇指固定装置，四指康复机构包括提供动力的气缸驱动系统、与气缸驱动系统相连的四指固定装置。本实用新型采用横梁将除拇指外的四指固定在同一横梁上，在机械手进行康复治疗时，四指同时运动，手指弯曲过程中不用承受径向拉力，防止损伤手指，再结合独立设置的拇指康复系统，对手部进行更为全面的康复治疗，另外，采用气缸驱动对于手部运动起到缓冲作用，防止突然运动对手指造成伤害，并且避免径向拉力对手指的损伤。

公开(公告)号：CN103767856A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410035262.1

申请日：2014-01-24

申请人： 西安交通大学

发明人： 王珏 ,  郑杨 ,  王刚 ,  高琳 ,  秦永辉 ,  陈垒 ,  郭小凤

IPC分类号： A61H1/02 ,  A63B23/16

摘要： 一种穿戴式五手指康复机械手，包括手部机械结构和动力控制系统，手部机械结构为五组相同的结构适用于五指，手部机械结构主要是由弧形架、推杆、手指固定座和绷带组成，以终端牵拉的形式带动手指运动。其中弧形架将电机的直线位移转化为手指终端的弧形位移，推杆可以相对于弧形架旋转，通过自动调节可以缓解机构在辅助手指弯曲过程中存在的径向拉力，避免二次损伤，推杆上固定有限位螺钉，防止弧形架与推杆间机构卡死。本发明可以实现辅助人手部进行被动或主动模式的抓握、单根手指屈曲伸展、拇指食指两指对捏及拇指、食指和中指三指抓取的训练等多模式的训练，以实现全面康复。

公开(公告)号：CN103767856B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201410035262.1

申请日：2014-01-24

申请人： 西安交通大学

发明人： 王珏 ,  郑杨 ,  王刚 ,  高琳 ,  秦永辉 ,  陈垒 ,  郭小凤

IPC分类号： A61H1/02 ,  A63B23/16

摘要： 一种穿戴式五手指康复机械手，包括手部机械结构和动力控制系统，手部机械结构为五组相同的结构适用于五指，手部机械结构主要是由弧形架、推杆、手指固定座和绷带组成，以终端牵拉的形式带动手指运动。其中弧形架将电机的直线位移转化为手指终端的弧形位移，推杆可以相对于弧形架旋转，通过自动调节可以缓解机构在辅助手指弯曲过程中存在的径向拉力，避免二次损伤，推杆上固定有限位螺钉，防止弧形架与推杆间机构卡死。本发明可以实现辅助人手部进行被动或主动模式的抓握、单根手指屈曲伸展、拇指食指两指对捏及拇指、食指和中指三指抓取的训练等多模式的训练，以实现全面康复。

公开(公告)号：CN203724419U

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201420047222.4

申请日：2014-01-24

申请人： 西安交通大学

发明人： 王珏 ,  郑杨 ,  王刚 ,  高琳 ,  秦永辉 ,  陈垒 ,  郭小凤

IPC分类号： A61H1/02 ,  A63B23/16

摘要： 一种康复机械手，包括手部机械结构和动力控制系统，手部机械结构为五组相同的结构适用于五指，手部机械结构主要是由弧形架、推杆、手指固定座和绷带组成，以终端牵拉的形式带动手指运动。其中弧形架将电机的直线位移转化为手指终端的弧形位移，推杆可以相对于弧形架旋转，通过自动调节可以缓解机构在辅助手指弯曲过程中存在的径向拉力，避免二次损伤，推杆上固定有限位螺钉，防止弧形架与推杆间机构卡死；本实用新型可以实现辅助人手部进行被动或主动模式的抓握、单根手指屈曲伸展、拇指食指两指对捏及拇指、食指和中指三指抓取的训练等多模式的训练，以实现全面康复。