公开(公告)号：CN108205322A

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201711482796.9

申请日：2017-12-29

Applicant: 西安智加科技有限公司

Inventor： 王维 ,  刘万千 ,  郑皓 ,  韩坪良 ,  郑汉彬 ,  杨文

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种不借助地图自动生成作业路径的农机作业方法，包括：步骤1：根据垄宽以及第i垄的起点坐标和终点坐标，确定第i+1垄的起点坐标；步骤2：根据农机最小转弯半径和所述垄宽，选择农机掉头模式并生成从第i垄的终点到第i+1垄的起点的掉头路径；步骤3：根据所述第i+1垄的起点坐标以及第i垄的起点坐标和终点坐标，确定第i+1垄的终点坐标并根据第i+1垄的起点坐标和终点坐标生成第i+1垄的作业路径。本发明还公开了一种农机作业系统，包括：起点坐标确定模块、生成掉头路径模块和终点坐标确定模块。本发明对地图和周围田地的状态依赖性低且路径的生成过程简单，也避免了农机重复作业或者漏作业并且对驾驶员的操作技能要求低。

公开(公告)号：CN108413977A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810140903.8

申请日：2018-02-11

Applicant: 西安智加科技有限公司

Inventor： 贾高威 ,  刘万千 ,  郑皓 ,  杨文 ,  韩坪良

IPC: G01C21/34

CPC classification number: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种智能农机自动作业交互方法，包括以下步骤：步骤一：引导用户对第一垄进行作业以及对第一垄的起点和终点进行标定；步骤二：根据用户选择或预设的下一垄作业方向，自动规划出转弯路径和下一垄作业路径；步骤三：引导用户对农机进行操控，完成所述转弯路径的行驶；步骤四：引导用户对载具和农机进行操控，并以自动驾驶方式沿所述下一垄作业路径行驶同时完成下一垄的作业。本发明还公开了一种智能农机自动作业交互系统。本发明的优点是：尽可能降低对驾驶员驾驶技术的依赖；减少驾驶员对车辆的控制操作；能够自动识别出农田形状并自动规划作业区域和路径；另外对地图和周围田地的状态依赖性低、路径生成过程简单。

公开(公告)号：CN108313125A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201711479341.1

申请日：2017-12-29

Applicant: 西安智加科技有限公司

Inventor： 韩坪良 ,  刘万千 ,  郑皓 ,  郑汉彬 ,  杨文

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明公开了一种转向角传感器的校准方法，包括以下步骤：在车辆静止状态下对转向角传感器进行粗略校准；在车辆行驶中对GNSS天线进行精细校准；在车辆行驶中利用精细校准后的GNSS天线数据对转向角传感器进行精细校准。本发明还公开了一种转向角传感器的校准装置，包括：转向角传感器粗略校准单元，用于对转向角传感器进行粗略校准；GNSS天线校准单元，用于对GNSS天线进行精细校准；和转向角传感器精细校准单元，用于利用GNSS天线数据对转向角传感器进行精细校准。本发明不要求驾驶员严格进行直线驾驶，操作过程比较简单而且节省时间，且得到的转向角传感器安装误差更为准确。

公开(公告)号：CN108596009A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201711483388.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 西安智加科技有限公司

Inventor： 江頔 ,  刘万千 ,  郑皓 ,  邢千里 ,  韩坪良 ,  郑汉彬 ,  杨文

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06N3/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于农机自动驾驶的障碍物检测方法，包括：利用双目视觉采集器获取带有距离信息的图像数据；把图像数据输入到深度卷积神经网络中，深度卷积神经网络把图像数据分割成多个子图像，对每个子图像进行处理，预测每个子图像中可能包含的物体块信息和物体块的类别信息，根据物体块信息和类别信息计算被预测物体的可信度分值；确定可信的识别物体的位置坐标和距离信息并输出。本发明还公开了一种用于农机自动驾驶的障碍物检测系统，包括：图像数据获取模块、识别模块和输出模块。本发明根据获取到的图像信息将识别到物体的位置信息和距离信息输出，有效地对农田障碍物进行检测，减少背景误识别并根据设定的危险区域发出报警。