公开(公告)号：CN109634276A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811525905.5

申请日：2018-12-13

Applicant: 中联重科股份有限公司

Inventor： 唐明 ,  姚谦礼 ,  丁捷 ,  周菁 ,  周欣

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明涉及农业机械自动化领域，公开了一种农用车辆无人驾驶控制方法、系统及农用车辆。所述农用车辆无人驾驶控制方法包括：获取通过定位系统采集的闭合农田地块边界数据和非连续作业数据，其中所述非连续作业数据包括障碍物定位数据和非作业区域定位数据中的一者或两者；获取车辆转向角数据；以及根据所述闭合农田地块边界数据、所述非连续作业数据和所述车辆转向角数据规划无人驾驶自动作业路径。本发明实施例采用定位技术与拖拉机自身获取转向角技术相结合的方式完成自动路径规划设计，并提供了关于障碍物及非作业区域的避障策略，是一种高效稳定且节省成本的有益方案。

公开(公告)号：CN108931976A

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201710407395.0

申请日：2017-05-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  刘美辰

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/027 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开一种多源信息融合农业机器人动态障碍物检测系统，主要包括北斗、惯性传感器、激光传感器和PC机。其特征在于：所述北斗安装在农业机器人顶端，沿中心线放置，并通过RS232接口与PC机相连；所述惯性传感器沿农业机器人顶端中心线安装，并通过USB接口与PC机相连；所述激光传感器安装在农业机器人正前方，并通过网口与PC机相连。本发明区别于现有技术，采用传感器信息融合技术检测动态障碍物，可实现对动态障碍物的识别，保证农业机器人能够在非结构化的农田环境下灵活自主的行走，避免与动态障碍物的碰撞。

公开(公告)号：CN108415435A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810295678.5

申请日：2018-04-04

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 任强 ,  沈雪峰 ,  杨尹 ,  冯绍晰 ,  李早玲

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供了一种农业机械圆曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对圆目标轨迹跟踪需求，设计了一种圆曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白。

公开(公告)号：CN108345310A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201810295680.2

申请日：2018-04-04

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 董光阳 ,  沈雪峰 ,  任强 ,  杨尹 ,  张晓飞 ,  梅松强 ,  李早玲

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供了一种农机自动驾驶系统，包括控制单元，所述控制单元内集成北斗板卡，所述北斗板卡支持多种差分数据格式；所述控制单元分别与基准站、角度传感器、电磁比例阀、车辆控制单元和显示器相连，所述北斗板卡通过北斗卫星接收天线接收到的北斗信号和基准站发送的差分数据进行RTK解算，得到高精度北斗卫星定位数据，本发明以用户为中心，最大程度上减少产品操作难度，提升产品功能的全面性，可靠性，解决了目前农机自动驾驶系统存在的不足，以及基于北斗卫星定位，控制精度完全满足市场需求，在减轻农户高强作业的同时，提升了土地利用率，最大程度上提高作业效率。

公开(公告)号：CN108334069A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201711238194.9

申请日：2017-11-30

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 松崎优之

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0055 ,  A01B33/021 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0201 ,  G06K9/00255 ,  G07C5/0808 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0285

Abstract: 本发明提供一种自动行驶作业车，希望在判定障碍物传感器是否正常动作时，还考虑除信号系统的故障以外的因素而进行适当的判定。自动行驶作业车具备：一个以上的障碍物传感器(71、72、73)，其对作为行驶障碍的障碍物进行检测；障碍物传感器判定部(40)，其进行判定障碍物传感器(71、72、73)的正常动作的传感器判定处理；障碍物传感器处理部(56)，其在障碍物传感器判定部(40)不能判定障碍物传感器(71、72、73)的正常动作的情况下，输出禁止自动行驶的禁止指令。在传感器判定处理中包含动作环境确保处理，所述动作环境确保处理确保用于使障碍物传感器(71、72、73)正常动作的适当动作环境。

公开(公告)号：CN108334065A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201710398228.4

申请日：2017-05-31

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 鱼谷安久 ,  岛本出 ,  玉谷健二 ,  铃川惠 ,  新海敦 ,  阪口和央

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A01B69/008 ,  A01B79/005 ,  Y02A40/222 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0201

Abstract: 提供行驶路径生成装置及行驶路径生成程序，算出出入口通路的形状，简单且正确地算出除了出入口通路的作业地区域。用于对根据边界划分的作业地进行作业的作业车的行驶路径生成装置具备以出入口通路的边界侧的第一端点作为起点(Ps)进行位置登记的起点登记部(621)、将规定作业地的形状的形状特征点作为经过点(P1、P2、P3)进行位置登记的经过点登记部(622)、将出入口通路的边界侧的与第一端点对置的第二端点作为终点(Pe)进行位置登记的终点登记部(623)、通过连接起点(Ps和经过点(P1、P2、P3)和终点(Pe)算出作业地基本形状的基本形状算出部(624)、将以起点(Ps)和终点(Pe)形成为对顶点的四边形作为出入口通路的形状生成出入口通路信息的出入口通路信息生成部(625)。

公开(公告)号：CN108227694A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201710397920.5

申请日：2017-05-31

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 阪口和央 ,  铃川惠 ,  富田樱 ,  奥山裕二

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G01C21/3611 ,  A01B69/008 ,  B60K35/00 ,  B60K2370/1438 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0201 ,  G06F3/0482 ,  G06F3/04883 ,  G06K9/00402 ,  G06K9/00476 ,  G06K9/00483 ,  G06Q50/02 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278

Abstract: 本发明提供一种行驶路径生成装置，该行驶路径生成装置能够通过简单的输入操作而生成符合用户心中所想的行驶路径。该行驶路径生成装置具备：作业地数据输入部，其输入包括作业地的外形数据的作业地数据；行驶路径生成部，其基于由用户指定的指定行驶路径图案和作业地数据而生成与指定行驶路径图案相对应的行驶路径；触摸板(42)，其接受用户的行驶路径图像的手绘输入；行驶路径图案决定模块，其从手绘输入检测手绘轨迹，并基于检测到的手绘轨迹而从行驶路径图案组将一致的行驶路径图案作为指定行驶路径图案赋予行驶路径生成部。

公开(公告)号：CN108200782A

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201711235013.7

申请日：2017-11-30

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 松崎优之

IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0088 ,  A01B69/008 ,  G05D1/0212 ,  G05D2201/0201 ,  A01B69/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供自动行驶作业车，能够监视是否沿着行驶路径适当地实施作业行驶。自动行驶作业车具备：行驶路径生成部，其生成行驶路径；作业事件计划部，其生成规定在作业行驶时执行的作业事件的作业事件计划；实际作业事件指令生成部(53)，其基于行驶路径、作业事件计划和本车位置，生成实际作业事件指令；虚拟作业事件指令生成部(45)，其基于行驶路径、作业事件计划和本车位置，生成虚拟作业事件指令；作业行驶监视部(61)，其基于实际作业事件指令和虚拟作业事件指令，判断作业行驶的异常。

公开(公告)号：CN108089570A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201611041383.2

申请日：2016-11-22

Applicant: 甘伟

Inventor： 甘伟

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0227 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供了一种带有背负式储罐的农用平台，包括前轮和滑板，所述前轮与滑板之间通过骨架相连，所述前轮包括第一前轮和第二前轮，所述第一前轮连接有第一电机，所述第二前轮连接有第二电机，所述骨架上方设有一背负式储罐，所述背负式储罐下方固定有电控箱，所述电控箱内设有主控板，所述主控板连接有功率电路板，所述主控板分别与所述第一电机、第二电机相连，所述主控板还连接有一遥控端，所述第一电机、第二电机均连接有一转速传感器，本发明具备远程遥控、自动循迹行走的功能，可以搭载药箱对作物打药、施肥，也可拖挂无动力播种机进行定点播种。

公开(公告)号：CN107807644A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201711036800.9

申请日：2017-10-30

Applicant: 洛阳中科龙网创新科技有限公司

Inventor： 万忠政 ,  郑明凯 ,  黄炎 ,  张志远

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0221 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明的农用机械最低油耗运动路径规划方法，涉及农业机械自动化领域的数据处理方法，实施时先获取地块多边形图；再判断地块多边形图特征：若为非凸多边形，进一步划分为最少数量的凸多边形；如为凸多边形，不动作；其次在凸边形内确定在农机平行直线往返作业时，转弯数最少的农机作业主轴方向；进一步确定对应转弯数的转弯路径及生成对应轨迹图。本发明从最少转弯数方面实现了最低油耗获得了最优路径，不仅仅考虑油耗因素，并且实现了农机全覆盖行驶，不再是只解决一条从起始点到目标点的直线的最低油耗路径。