公开(公告)号：CN115173139A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210880149.8

申请日：2022-07-25

申请人： 西安热工研究院有限公司 ,  西安西热控制技术有限公司 ,  华能集团技术创新中心有限公司

发明人： 郝德锋 ,  李华 ,  刘斌斌 ,  王广东 ,  常威武 ,  李颖博 ,  王田 ,  马乐 ,  张亮 ,  肖逸波

IPC分类号： H01R13/62 ,  H01R13/629 ,  H01R13/639 ,  H02J7/00

摘要： 本发明公开了本发明公开一种便于稳定对接的轮式巡检机器人，包括机器人主体以及设置在机器人主体一侧的充电底座，所述机器人主体的外壁上固定连接有充电机盒，所述充电底座上固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶端固定连接有充电插头，通过气泵抽取第二滑腔内空气至两侧第一滑腔中，第二活塞片受到气压作用，带动固定拉钩向上运动，由固定拉钩拉动对接机构向上同步运动，直至接线端子与导电插头对接，对机器人进行充电，同时通过第一活塞片推动插销杆向下运动，由插销杆挤压浮动球体，使浮动球体滑出球形凹槽，进而使浮动球体的一部分伸出虎口而与充电插头外壁上的外环形槽相卡合，进而对充电插头进行卡固，使充电插头与充电机盒稳定对接。

公开(公告)号：CN115145233B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202210880116.3

申请日：2022-07-25

申请人： 西安热工研究院有限公司 ,  西安西热控制技术有限公司 ,  华能集团技术创新中心有限公司

发明人： 肖勇 ,  李华 ,  刘斌斌 ,  刘中华 ,  邹明 ,  李颖博 ,  刘育婷 ,  卢斌 ,  张岩 ,  柏雪

IPC分类号： G05B19/418 ,  G06F9/48

摘要： 本发明公开了一种机器人多级小粒度运动调度控制方法、装置及设备，将机器人的运动调度任务从上向下按层依次分为任务、动作组和动作，各任务均包括动作组，每个动作组包括若干个动作，动作即是任务可拆分的最小可执行单位；运动调度控制时采用抢占式高优先权优先调度法HPF，在当前任务中周期性查询高优先级任务，如果查询到的高优先级任务高于当前正在运行的任务，则保存当前任务的参数和状态，来执行高优先级的任务，以及执行该任务下的动作组，如果查询到的高优先级任务低于或等于当前正在运行的任务，则继续执行当前正在运行的任务，当前正在运行的任务结束后休眠设定时间，然后重新查询优先级任务，本发明支持复杂运动场景的调度。

公开(公告)号：CN115145233A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210880116.3

申请日：2022-07-25

申请人： 西安热工研究院有限公司 ,  西安西热控制技术有限公司 ,  华能集团技术创新中心有限公司

发明人： 肖勇 ,  李华 ,  刘斌斌 ,  刘中华 ,  邹明 ,  李颖博 ,  刘育婷 ,  卢斌 ,  张岩 ,  柏雪

IPC分类号： G05B19/418 ,  G06F9/48

摘要： 本发明公开了一种机器人多级小粒度运动调度控制方法、装置及设备，将机器人的运动调度任务从上向下按层依次分为任务、动作组和动作，各任务均包括动作组，每个动作组包括若干个动作，动作即是任务可拆分的最小可执行单位；运动调度控制时采用抢占式高优先权优先调度法HPF，在当前任务中周期性查询高优先级任务，如果查询到的高优先级任务高于当前正在运行的任务，则保存当前任务的参数和状态，来执行高优先级的任务，以及执行该任务下的动作组，如果查询到的高优先级任务低于或等于当前正在运行的任务，则继续执行当前正在运行的任务，当前正在运行的任务结束后休眠设定时间，然后重新查询优先级任务，本发明支持复杂运动场景的调度。