公开(公告)号：CN109785393A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201811630269.2

申请日：2018-12-29

申请人： 西安理工大学

发明人： 朱虹 ,  吴文欢 ,  吴向荣

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于平面运动约束的相机自标定方法，步骤包括：1)提取拍摄的平面图像对，让同一个固定内参数的相机，对着某个固定平面改变不同姿态的变化，拍摄n个图像对，此处要求姿态不同是指平面的法向量在相机坐标系的方位须不同；2)计算各图像对的单应变换矩阵Hk；3)求解单应变换矩阵Hk的复特征向量，对n个单应变换矩阵Hk进行特征值分解，得到n对复共轭特征向量；4)构造求解绝对二次曲线的像的线性方程组；5)求解绝对二次曲线的像W，6)求解得到相机内参数。本发明的方法简便灵活，结果可靠。

公开(公告)号：CN109785393B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN201811630269.2

申请日：2018-12-29

申请人： 西安理工大学

发明人： 朱虹 ,  吴文欢 ,  吴向荣

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于平面运动约束的相机自标定方法，步骤包括：1)提取拍摄的平面图像对，让同一个固定内参数的相机，对着某个固定平面改变不同姿态的变化，拍摄n个图像对，此处要求姿态不同是指平面的法向量在相机坐标系的方位须不同；2)计算各图像对的单应变换矩阵Hk；3)求解单应变换矩阵Hk的复特征向量，对n个单应变换矩阵Hk进行特征值分解，得到n对复共轭特征向量；4)构造求解绝对二次曲线的像的线性方程组；5)求解绝对二次曲线的像W，6)求解得到相机内参数。本发明的方法简便灵活，结果可靠。