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公开(公告)号：CN114200959A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111437422.1
申请日：2021-11-30
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种融合高斯过程的飞行器轨迹控制方法，包括以下三部分：三维数据收集、高斯过程建模和模型预测控制。该方法使用模型预测控制作为主控算法，同时融合高斯过程对下一时刻的过程进行预测，并将融合高斯过程的模型预测控制与四旋翼飞行器运动速度轨迹相结合，具有一定的高效性、精确性和实时性，通过本发明所提出的方法，飞行器轨迹跟踪误差能够有效减少。本发明的飞行器轨迹模型预测控制方法通过对训练样本中数据集进行采样来降低模型预测控制过程中的优化难度，提高模型预测控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN114548148A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210025487.3
申请日：2022-01-11
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/62 , H04B7/0413
摘要： 本发明公开了三维空间中反无人机紫外光近距离探测识别方法，包括：转动紫外光MIMO通信系统，探测得到目标无人机的位置信号；紫外光MIMO通信系统包括一个紫外光源阵列；判断位置信号是否为无人机信号；若是，则判断无人机信号是否为我方无人机，完成识别。采用紫外光MIMO通信系统(紫外光电探测器)进行探测、识别和通信，探测精度可长期稳定，对红外线、可见光、电磁等抗干扰能力强；在对目标无人机进行分类识别后，采用发送电子口令的询问方式，进一步确定是否为己方无人机，提高了识别的准确性，同时继续进行隐秘通信，完成无人机间的信息交互。
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公开(公告)号：CN114527787A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210025839.5
申请日：2022-01-11
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法，包括：通过每个追捕无人机搭载的紫外光收发装置获取相邻追捕无人机与本机的相对位置、速度；获取目标无人机当前位置，并对其轨迹进行预测；将追捕无人机分割成与目标无人机数量相同的联盟块；在目标无人机的预测轨迹满足追捕无人机成功追捕的约束条件下，对目标无人机进行围捕，在围捕过程中，追捕无人机根据相邻追捕无人机与本机的相对位置、速度实时调整速度。保证目标无人机轨迹的准确性，提高跟踪及追捕效率。
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公开(公告)号：CN114204985A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111341456.0
申请日：2021-11-12
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： H04B10/077 , H04B10/079 , H04B10/112
摘要： 本发明公开了无线紫外光非直视通信中光子检测概率快速估算方法，具体为：首先通过引入米氏理论中的计算步骤得到相位函数pmie(α，φ)；然后引入大气散射参数，得到总相位函数ptot(α，φ)；通过步骤三中的方法求解出光子检测概率快速估算模型的Ni和αi的值；最后完成单次散射检测光子概率的计算，即得出P[D1]。该方法通过采用固定概率的抽样操作，减少并消除了大量的概率计算。与蒙特卡罗方法相比较，该方法可以将计算性能提高多个数量级，从而在复杂大气条件下对紫外光通信系统性能进行快速可靠的评估。
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