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公开(公告)号：CN118565478A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410611081.2
申请日：2024-05-16
申请人： 上海农林职业技术学院 , 西安理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种无人机对抗环境中紫外目标营救路径规划方法、装置及介质，其中方法包括：利用搭载了半球形紫外光光源信标和紫外传感器装置的无人机采集周围环境信息；对飞行环境内的紫外光进行分析，识别潜在的紫外目标，并进行初步定位；根据环境感知和目标识别结果，采用改进蚁群算法进行搜索，规划得到避开障碍物并距离紫外目标最近的最优路径；在路径规划过程中，持续监测环境变化和障碍物运动，通过模糊逻辑控制器动态调整飞行路径，以及，引入安全距离和避障策略；确认紫外目标位置后，控制无人机按照规划路径飞行至紫外目标位置，完成任务。与现有技术相比，本发明具有搜索效率高、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN114750972B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210451898.9
申请日：2022-04-27
申请人： 西安理工大学
摘要： 本发明公开的多旋翼无人机回收辅助导航装置，包括含有半球形凹槽的壳体，壳体的半球形凹槽内壁表面安装有半球形LED安装支架，半球形LED安装支架上安装有红黄绿LED信号指示灯单元，红黄绿LED信号指示灯单元上表面安装有半球形柔光罩；壳体的半球形凹槽开口处安装有无人机起降平台。本发明装置能够使无人机能够获得本机相对降落平台的方位信息和高度指示，实现自动返航回收。还公开了一种多旋翼无人机回收辅助导航方法。
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公开(公告)号：CN111077910B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202010012473.9
申请日：2020-01-07
申请人： 西安理工大学
摘要： 一种基于紫外光引导无人机蜂群防碰撞系统、装置及方法，包括信息处理中心通信连接信号发送机和信号接收机，信号发送机由两种波长的紫外光LED光源和强度调制器构成，信号接收机由对应两种波长紫外光LED光源的滤光片、光电转换器、放大器和光电信号处理器构成；紫外光MIMO装置安装在无人机上，紫外光MIMO装置中两种不同波长的紫外光LED光源发射紫外光，根据不同方向的滤光片接收到紫外光LED光源发出的紫外光以及接收到不同波长紫外光的个数来判断无人机所处方向和预警等级区，从而做出合适的防碰撞指令。本发明可实现无人机蜂群作业时，不依赖GPS等外部定位装置完成防碰撞工作，灵活性强、智能化高；紫外光MIMO装置轻便易于搭载，可全天候工作，实现隐秘通信。
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公开(公告)号：CN112462805B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202011302949.9
申请日：2020-11-19
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的5G网联无人机航迹规划方法，具体按照如下步骤实施：步骤1，在无人机上安装一个GPS导航模块接收无人机的位置信号，然后让无人机在待规划的环境中试飞，使用GPS定位对环境进行采样，基于采集的飞行环境建立三维栅格单元；步骤2，然后根据GPS判断待规划无人机当前在三维栅格单元所处的位置，以三维栅格单元的各个顶点组成的路线为待选航迹规划路线采用改进蚁群算法对无人机进行航迹规划，选出最优路径。本发明解决了现有技术中存在的传统蚁群算法收敛速度慢、搜索时间长且容易陷入局部最优，无法快速优质的进行无人机航迹规划的问题。
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公开(公告)号：CN111901037B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010560546.8
申请日：2020-06-18
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： H04B10/116 , H04Q11/00
摘要： 本发明涉及LED无线光通信领域，旨在提供一种基于小发散角类高斯型LED的光源优化布局方法。该布局方法包括光源阵列布局和估计单个阵列的LED数量和调整阵列中LED的发射方向和LED阵列细致优化；光源阵列布局为四阵列布局方式对称设计；估计单个阵列的LED数量估算出的LED数量，设计与空间形状相似的LED阵列样式；调整阵列中LED的发射方向为调整LED发射角，使LED中心法线(x,y)坐标平分接收区域；LED阵列细致优化根据其接收区域光照度分布，对阵列进行优化。本发明通过类高斯型LED优化布局可有效增加系统接收光功率、信噪比，并大幅度降低系统功耗和码间干扰，提高系统的稳定性和可靠性，在各种形状的立体空间中达到优秀的通信效果。
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公开(公告)号：CN110456813B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910303074.5
申请日：2019-04-16
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 无线紫外光引导的无人机编队最优分簇队形保持的方法，包括以下步骤：步骤1，编队内所有无人机搭载半球形LEDs阵列，形成紫外虚拟势场；步骤2，将编队内的无人机根据邻居无人机数目分为多个簇；步骤3，簇首无人机利用紫外虚拟势场引导簇内无人机飞行；步骤4，簇首无人机跟踪期望轨迹，其他无人机与其簇首无人机保持期望距离和方位，即可完成编队队形保持飞行任务；具有容易操控、重量轻、体积小、功耗低的特点。
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公开(公告)号：CN114200959A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111437422.1
申请日：2021-11-30
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种融合高斯过程的飞行器轨迹控制方法，包括以下三部分：三维数据收集、高斯过程建模和模型预测控制。该方法使用模型预测控制作为主控算法，同时融合高斯过程对下一时刻的过程进行预测，并将融合高斯过程的模型预测控制与四旋翼飞行器运动速度轨迹相结合，具有一定的高效性、精确性和实时性，通过本发明所提出的方法，飞行器轨迹跟踪误差能够有效减少。本发明的飞行器轨迹模型预测控制方法通过对训练样本中数据集进行采样来降低模型预测控制过程中的优化难度，提高模型预测控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN114039683A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111043177.6
申请日：2021-09-07
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： H04B17/391 , H04B17/382 , H04B10/116
摘要： 无人机集群的无线紫外光通信网络抗干扰容错方法，结合3Dk‑YG算法和自适应粒子群优化算法提出了抗干扰干扰的无线紫外光网络容错拓扑控制方法，在紫外光通信网络中的容错性能和抗干扰能力间求解一个最优的功率分配方案，容错方法构造的紫外光通信网络拓扑结构中每个通信节点与网络节点间都有多条不相交通信链路，通信网络节点间的链路分布均匀，且链路间抗干扰能力强，所以适用于稳定性要求较高的大规模通信网络，本发明不仅可以有效地降低整个网络的能量消耗，而且可以尽可能地保持网络的连通性，提高了无线紫外光网络数据转发的正确率以及目的节点正确还原源信息的概率，进一步提高无人机集群间的协作能力。
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公开(公告)号：CN113515136A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110297940.1
申请日：2021-03-19
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于紫外光MIMO通信的蜂群无人机防御性编队方法，具体为：警戒机无人机系统模块控制其紫外光MIMO通信模块的紫外LED阵列扫描并且发送携带有危险信息及自身信息的设定波长的紫外光与邻居无人机进行通讯；当多个无人机的无人机系统模块接收到警戒机的发送的信号时，会根据接收到的信息通过自身的紫外光MIMO通信模块进行实时的信息反馈，进行机动变化；然后选择最优的编队队形进行机动变换，当完成蜂群无人机防御性编队以后，处于编队的最外层无人机将被默认为警戒机，再次建立警戒幕。本发明解决了现有技术中存在的无人机防御性编队过程中，采用无线电通信容易受到干扰和被截获以及保密性差的问题。
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公开(公告)号：CN113514003A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110279463.6
申请日：2021-03-16
申请人： 西安理工大学
摘要： 一种基于5G的激光扫描钢轨磨损检测系统及方法，包括有远程PC机、检测车两大部分，检测车上搭载GPS、编码器、上位机、下位机、位置模块、激光轮廓传感器、工业黑白CCD相机，通过轨道车在铁轨上自动行驶，运用5G技术将远程图像数据采集完成后传输至PC机处理，以快速、精确、高效的方式检测铁轨磨损情况。该发明拥有结构简单，使用方便，可直接用于钢轨磨耗检测，极大的减少铁路后期维护成本并提高维护效率，且软件具有易维护的特性。
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