公开(公告)号：CN113443161A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110645832.9

申请日：2021-06-10

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 马军 ,  段学超 ,  谭国栋 ,  原大鹏 ,  何帅 ,  卫军玮 ,  屈先普

IPC: B64F1/02

Abstract: 本发明属于无人机助降回收技术领域，公开了一种无人机回收方法、系统、控制终端、处理终端，所述无人机回收系统，包括3‑RPS并联机械手总成、底部滚珠丝杠驱动收纳总成和平面可增力柔性对称夹持器。本发明提供的无人机回收系统中，3‑RPS并联闭链结构具有高刚度，且因无误差累积效应而提高了无人机回收精度；回收装置收纳总成位于并联机械手底部，采用滚珠丝杠驱动，实现并联机械手三条支链处于近平躺状态；柔性夹持器由变结构对称增力夹紧机构和柔性夹爪组成。本发明可推广应用到其他领域，诸如踝关节康复辅助训练、高架果类采摘等，故其前景大，适用性广，同时能够在非结构化动态环境下提高无人机回收自动化程度和安全平稳性，并快速准确地重复性起降。

公开(公告)号：CN113443161B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202110645832.9

申请日：2021-06-10

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 马军 ,  段学超 ,  谭国栋 ,  原大鹏 ,  何帅 ,  卫军玮 ,  屈先普

IPC: B64F1/02

Abstract: 本发明属于无人机助降回收技术领域，公开了一种无人机回收方法、系统、控制终端、处理终端，所述无人机回收系统，包括3‑RPS并联机械手总成、底部滚珠丝杠驱动收纳总成和平面可增力柔性对称夹持器。本发明提供的无人机回收系统中，3‑RPS并联闭链结构具有高刚度，且因无误差累积效应而提高了无人机回收精度；回收装置收纳总成位于并联机械手底部，采用滚珠丝杠驱动，实现并联机械手三条支链处于近平躺状态；柔性夹持器由变结构对称增力夹紧机构和柔性夹爪组成。本发明可推广应用到其他领域，诸如踝关节康复辅助训练、高架果类采摘等，故其前景大，适用性广，同时能够在非结构化动态环境下提高无人机回收自动化程度和安全平稳性，并快速准确地重复性起降。

公开(公告)号：CN112833786A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110005821.4

申请日：2021-01-05

Applicant: 西安电子科技大学 ,  上海航天精密机械研究所

Inventor： 东志超 ,  段学超 ,  金永乔 ,  邓文尧 ,  许子琪 ,  张丹 ,  屈先普 ,  马军

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本应用技术关于舱段的对接技术领域，公开了一种舱段位姿测量及对准系统、控制方法及应用，通过直线扫描的方法扫描舱段的表面通过使用轴线的拟合和母线拟合的综合方法，结合轴线法沿Y轴测量精度较高和母线法沿X轴测量精度较高的优点，避免单一轴线法或母线法分别沿Y轴和X轴的测量误差，并且通过蒙特卡洛数值模拟方法来对轴线和母线进行大量的数值模拟；通过同端面相机组的重合变换和几何变换和一种标定方法用以对同一端面进行拍摄的相机组进行配准。其基本思路为通过算法寻求使两轨迹重合的变换关系，根据两轨迹之间确定的几何关系进行变换，得到两个轨迹在空间中的真实位姿。直接针对返回的图像特征进行配准，摆脱了对昂贵的激光跟踪仪的依赖。

公开(公告)号：CN119689926A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411634352.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 肖佳宣 ,  段学超 ,  叶凡炜 ,  屈先普

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及用于并联驱动式天线座的运动控制器，包括运动数据处理单元用于对接收的运动控制指令进行运算处理，获得设置在并联驱动式天线座上的滑块的目标位置和用于滑块移动的减速电机的转向，获取预设时间段内的运动控制单元发送的电机脉冲计数，基于减速电机的转向、滑块的目标位置和电机脉冲计数，生成电机运动数据，以及基于电机脉冲计数，确定对应的天线面板的位姿；运动控制单元用于对电机运动数据进行转换处理，获得电机控制信号，以调整减速电机的转速，在电机脉冲计数的数值等于预设脉冲总数时，向运动数据处理单元发送请求电机停止信号，以关闭减速电机。基于本发明提供的运动控制器，能够实现并联驱动式天线座的高精度控制。

公开(公告)号：CN112833786B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110005821.4

申请日：2021-01-05

Applicant: 西安电子科技大学 ,  上海航天精密机械研究所

Inventor： 东志超 ,  段学超 ,  金永乔 ,  邓文尧 ,  许子琪 ,  张丹 ,  屈先普 ,  马军

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24

Abstract: 本应用技术关于舱段的对接技术领域，公开了一种舱段位姿测量及对准系统、控制方法及应用，通过直线扫描的方法扫描舱段的表面通过使用轴线的拟合和母线拟合的综合方法，结合轴线法沿Y轴测量精度较高和母线法沿X轴测量精度较高的优点，避免单一轴线法或母线法分别沿Y轴和X轴的测量误差，并且通过蒙特卡洛数值模拟方法来对轴线和母线进行大量的数值模拟；通过同端面相机组的重合变换和几何变换和一种标定方法用以对同一端面进行拍摄的相机组进行配准。其基本思路为通过算法寻求使两轨迹重合的变换关系，根据两轨迹之间确定的几何关系进行变换，得到两个轨迹在空间中的真实位姿。直接针对返回的图像特征进行配准，摆脱了对昂贵的激光跟踪仪的依赖。