公开(公告)号：CN119002338A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411041292.3

申请日：2024-07-31

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 李素兰 ,  常家铭 ,  汪晨阳 ,  段学超 ,  米建伟 ,  李娜

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种浮空平台在随机风场中的平飞快速部署控制方法、系统、设备及介质；方法：基于马尔科夫决策过程，建立浮空平台在随机风场下前往目标点最短时间任务的数学模型，结合值迭代方法求出浮空平台最优动作序列，同时在浮空平台六自由度动力学模型基础上建立水平面动力学模型，并加入随机扰动得到浮空平台水平面随机动力学模型，再结合水平面随机动力学模型，基于反步法思想设计平飞随机速度控制律和自适应律，并结合最优动作序列控制浮空平台进行平飞快速部署；系统、设备及介质用于实现一种浮空平台在随机风场中的平飞快速部署控制方法；本发明部署的浮空平台到达目标区域全局时间短，水平部署精度高，可有效抑制随机风场对浮空平台位置部署的干扰。

公开(公告)号：CN118349027A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410451682.1

申请日：2024-04-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 李素兰 ,  常家铭 ,  汪晨阳 ,  米建伟 ,  段学超 ,  朱韵茹 ,  蔡洋洋 ,  魏永亮

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种浮空平台抗随机风干扰的控制方法，主要解决对于现有控制方法没有完整考虑随机风干扰因素的影响，导致无法实现浮空平台高精度锚定控制的问题，其实现步骤为：根据浮空平台总体布局与气动外形，对浮空平台飞行过程进行受力分析，分别建立浮空平台六自由度运动学模型和六自由度动力学模型；将随机风干扰对浮空平台的影响参数加入到动力学模型中，并结合随机系统理论，推演得到浮空器的非线性随机系统模型；利用该非线性随机系统模型，基于反步法求解浮空平台抗随机干扰的控制律，以对浮空平台进行抗随机风干扰控制。本发明能使浮空平台迅速跟踪期望目标，有效抑制随机风场对浮空平台定位精度的影响，可用于浮空平台控制系统的设计。