公开(公告)号：CN113610001A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110907214.7

申请日：2021-08-09

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 张军禹 ,  仇原鹰 ,  王宇纬 ,  李静 ,  张剑宇 ,  程培涛 ,  段学超

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机和IMU组合的室内移动终端定位方法，其实现步骤为：通过纯视觉三维重建和深度图像数据，确定滑动窗口内采集每帧灰度图像时深度相机在相机坐标系下的位姿；通过重力向量，确定深度相机在世界坐标系下的初始位姿；通过紧耦合的非线性优化，计算状态增量，确定深度相机的实时位姿；当检测到回环时，优化深度相机的位姿；通过移动终端与深度相机之间的相对位姿，得到移动终端的实时位姿。本发明在没有先验地图的室内环境下，仅依靠自身搭载的传感器实现实时定位，提高了定位系统的便携性，节省了先验地图所占的存储空间。

公开(公告)号：CN113610001B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202110907214.7

申请日：2021-08-09

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 张军禹 ,  仇原鹰 ,  王宇纬 ,  李静 ,  张剑宇 ,  程培涛 ,  段学超

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/44 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机和IMU组合的室内移动终端定位方法，其实现步骤为：通过纯视觉三维重建和深度图像数据，确定滑动窗口内采集每帧灰度图像时深度相机在相机坐标系下的位姿；通过重力向量，确定深度相机在世界坐标系下的初始位姿；通过紧耦合的非线性优化，计算状态增量，确定深度相机的实时位姿；当检测到回环时，优化深度相机的位姿；通过移动终端与深度相机之间的相对位姿，得到移动终端的实时位姿。本发明在没有先验地图的室内环境下，仅依靠自身搭载的传感器实现实时定位，提高了定位系统的便携性，节省了先验地图所占的存储空间。