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公开(公告)号：CN107332164B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710591285.4
申请日：2017-07-19
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明属于架设电缆线技术领域，公开了一种用于高空安装电缆挂钩的自动化控制装置及控制方法，设置有：机架；至少两个输线筒对称装配在机架上；两个输线筒同轴固定两个传动齿轮；与两个传动齿轮中的主动轮同轴固定两个加速齿轮中的小从动轮；加速齿轮的大主动轮、凸轮和一对减速轮中的小主动轮同轴固定并通过联轴器与步进电机相连；一对减速齿轮中的大从动轮与挂钩筒同轴固定并由一对减速齿轮中的小主动轮驱动。本发明通过电缆挂钩的结构特点设计自动安装装置，并采用步进电机进行控制驱动，实现高空电缆挂钩安装的自动化。
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公开(公告)号：CN108150778A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711172538.0
申请日：2017-11-22
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： F16M11/12
摘要： 本发明属于机械制造及机器人技术领域，公开了一种三自由度复合铰链，采用螺母以及台阶环结构，紧固转动环，减小轴向松动与误差；采用台阶环、固定片和螺栓相配合的结构，紧固中心轴承，减小松动与误差，增大承载能力；采用螺母、台阶轴以及小连接件台阶环相结合的配合方式，紧固小连接件，减少小连接件松动误差；大连接件与小连接件可以根据需要外接的零部件结构特征进行设计配合。本发明结构新颖简单，成本低廉，可实现性强；通过陀螺仪原理，采用三个轴向安装的多个轴承，实现了连接在三自由度复合铰链两端零部件的相对三个轴向的大范围转动；结构内部开放性强，便于安装各种检测类元器件。
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公开(公告)号：CN107332164A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710591285.4
申请日：2017-07-19
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明属于架设电缆线技术领域，公开了一种用于高空安装电缆挂钩的自动化控制装置及控制方法，设置有：机架；至少两个输线筒对称装配在机架上；两个输线筒同轴固定两个传动齿轮；与两个传动齿轮中的主动轮同轴固定两个加速齿轮中的小从动轮；加速齿轮的大主动轮、凸轮和一对减速轮中的小主动轮同轴固定并通过联轴器与步进电机相连；一对减速齿轮中的大从动轮与挂钩筒同轴固定并由一对减速齿轮中的小主动轮驱动。本发明通过电缆挂钩的结构特点设计自动安装装置，并采用步进电机进行控制驱动，实现高空电缆挂钩安装的自动化。
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公开(公告)号：CN108161896B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201711172539.5
申请日：2017-11-22
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明属于机器人技术领域，公开了一种6‑PSS并联机构及位置正逆解方法，设置有圆形轨道，轨道上有六个主动沿轨道精确运动的滑动模块；每个滑动模块通过球铰与固定长度的连杆下端相连接，每根连杆的上端通过球铰与运动平台相连。本发明可以实现运动平台的六自由度运动，其显著特征是运动平台绕竖直轴线可以实现任意角度旋转，提高了机构运动灵活性，扩大了姿态调整工作空间；可应用于轻型雷达天线座、射电望远镜馈源支撑平台、运动模拟器等多种场合。本发明操作简单，有效地改善了Stewart平台类传统六自由度并联机器人存在的工作空间受限问题；通过驱动六个并联的滑动模块实现运动平台的运动，提高了运动平台的运动速度。
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公开(公告)号：CN108161896A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711172539.5
申请日：2017-11-22
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明属于机器人技术领域，公开了一种6‑PSS并联机构及位置正逆解方法，设置有圆形轨道，轨道上有六个主动沿轨道精确运动的滑动模块；每个滑动模块通过球铰与固定长度的连杆下端相连接，每根连杆的上端通过球铰与运动平台相连。本发明可以实现运动平台的六自由度运动，其显著特征是运动平台绕竖直轴线可以实现任意角度旋转，提高了机构运动灵活性，扩大了姿态调整工作空间；可应用于轻型雷达天线座、射电望远镜馈源支撑平台、运动模拟器等多种场合。本发明操作简单，有效地改善了Stewart平台类传统六自由度并联机器人存在的工作空间受限问题；通过驱动六个并联的滑动模块实现运动平台的运动，提高了运动平台的运动速度。
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