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公开(公告)号：CN117873098A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410058262.7
申请日：2024-01-16
申请人： 西安电子科技大学 , 中国人民解放军63871部队
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明提出了一种多机器人避障方法，实现步骤为：初始化参数；两个机器人判断是否进入避障范围；两个机器人判断是否满足相向避障条件并进行相向避障；两个机器人判断是否满足追尾避障条件并进行追尾避障；两个机器人判断是否满足锐角/钝角避障条件并进行锐角/钝角避障。本发明任意两个机器人在避障范围内通过转向或按原状态行驶实现相向避障，通过转向和减速实现追尾避障，通过减速、加速或按原状态行驶实现锐角/钝角避障，避免了因机器人抖动导致的避障稳定性较差的缺陷，同时针对每种情况计算所使用的物理量降低了计算量，有效提高了避障的实时性。
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公开(公告)号：CN113223069A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110631158.9
申请日：2021-06-07
申请人： 西安电子科技大学 , 中国人民解放军63871部队
摘要： 本发明提出一种基于目标与背景差异的彩色图像背景杂波量化方法，实现步骤为：对图像进行预处理；计算每幅图像目标区域与背景区域的纹理特征差异；计算每幅图像目标区域与背景区域的对比度；计算每幅图像目标区域与背景区域的光谱特征差异；将每幅图像目标区域与背景区域的纹理特征差异、对比度、光谱特征差异组合获得每幅图像目标区域与背景区域的差异量化结果；获取每幅RGB图像的背景杂波量化尺度。本发明解决了现有技术中获取所有局部背景杂波尺度的均值时的量化尺度很单一，同时没有考虑到目标区域的特征的问题，使得在不同的场景中对光电成像系统目标获取性能的预测和评估的可靠性和准确性提升。
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公开(公告)号：CN116821573A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310553886.1
申请日：2023-05-16
申请人： 西安电子科技大学 , 中国人民解放军63871部队
IPC分类号： G06F17/14
摘要： 本发明公开了一种基于光子映射算法的雾霾内红外辐射的传输特性计算方法，包括：基于雾霾粒子系中粒子的尺寸，将雾霾粒子系划分为多组粒子模型后，计算每一组粒子模型的消光参量；根据消光参量对红外辐射在路径长度s上穿过雾霾所带来的辐射改变构建模型；计算每一个发射光子的能量并利用光线追踪技术进行光子追踪，当该光子到达预设位置时，对预设位置进行辐射估计；根据辐射估计结果和模型对光子图进行可视化并计算雾霾透过率；光子图中包括每个光子的位置、方向和能量。本发明收敛性快，效率高，针对三维环境中雾霾天气对红外辐射衰减及传输特性问题，能够快速精确的求解辐射透过率，提升了红外武器装备在雾霾天气下的红外对抗能力。
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公开(公告)号：CN113223069B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110631158.9
申请日：2021-06-07
申请人： 西安电子科技大学 , 中国人民解放军63871部队
摘要： 本发明提出一种基于目标与背景差异的彩色图像背景杂波量化方法，实现步骤为：对图像进行预处理；计算每幅图像目标区域与背景区域的纹理特征差异；计算每幅图像目标区域与背景区域的对比度；计算每幅图像目标区域与背景区域的光谱特征差异；将每幅图像目标区域与背景区域的纹理特征差异、对比度、光谱特征差异组合获得每幅图像目标区域与背景区域的差异量化结果；获取每幅RGB图像的背景杂波量化尺度。本发明解决了现有技术中获取所有局部背景杂波尺度的均值时的量化尺度很单一，同时没有考虑到目标区域的特征的问题，使得在不同的场景中对光电成像系统目标获取性能的预测和评估的可靠性和准确性提升。
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