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公开(公告)号：CN107139159B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201710548015.5
申请日：2017-07-06
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种有线控制煤矿救援探测机器人及其线缆收放方法，其有线控制煤矿救援探测机器人包括机器人本体和设置在机器人本体顶部的线缆收放箱，线缆收放箱内设有线缆收放装置；机器人本体包括机身箱体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，机身箱体包括下箱腔体、上箱腔体、传感器腔体、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体；线缆收放装置包括线缆收放电机和与线缆收放电机的输出轴连接的同步带传动机构，以及与同步带传动机构均连接的线缆卷取机构和排线机构；其线缆收放方法包括步骤：一、连接线缆；二、收放线缆。本发明线缆收放有序，松紧合适，减少了线缆出现缠绕、断裂的问题，能够保证控制信号和相关传感器信息及电源的稳定传输。
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公开(公告)号：CN106314577B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610709774.0
申请日：2016-08-23
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： B62D55/065 , B60L15/38 , B62D11/04
摘要： 本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，六履带四摆臂救援机器人包括机器人控制系统、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，两个行走履带组件包括左行走履带组件和右行走履带组件，左行走履带组件和右行走履带组件的结构相同且均包括位于救援机器人前端的主动行走轮和位于救援机器人后端的从动行走轮，四个摆臂履带组件包括左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件；自主越障避障行走控制方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、机器人运动控制。本发明方法步骤简单，设计新颖合理，能够实现多种地形的顺利通行，工作可靠性高，实用性强，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN107139159A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710548015.5
申请日：2017-07-06
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种有线控制煤矿救援探测机器人及其线缆收放方法，其有线控制煤矿救援探测机器人包括机器人本体和设置在机器人本体顶部的线缆收放箱，线缆收放箱内设有线缆收放装置；机器人本体包括机身箱体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，机身箱体包括下箱腔体、上箱腔体、传感器腔体、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体；线缆收放装置包括线缆收放电机和与线缆收放电机的输出轴连接的同步带传动机构，以及与同步带传动机构均连接的线缆卷取机构和排线机构；其线缆收放方法包括步骤：一、连接线缆；二、收放线缆。本发明线缆收放有序，松紧合适，减少了线缆出现缠绕、断裂的问题，能够保证控制信号和相关传感器信息及电源的稳定传输。
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公开(公告)号：CN107043000B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201710454337.3
申请日：2017-06-15
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： B65G43/02
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的皮带运输机安全智能保障系统，包括巨型异物识别系统，采用固定吊挂式机器人和异物识别模块构成的固定吊挂式机器人监测系统；煤流量监测系统，采用吊挂式轨道巡检机器人和煤流量监测模块构成的吊挂式轨道巡检机器人监测系统；托辊温度监测系统，采用由基于红外热像的托辊温度监测模块与轨道巡检机器人构成的了轨道巡检机器人监测系统；皮带监测系统，采用基于机器视觉的皮带损伤监测模块与吊挂式轨道巡检机器人构成的吊挂式轨道巡检机器人监测系统。大大降低煤矿一线的维修工人受到煤矿事故的风险，保障安全采煤的宗旨，实现对皮带运输机进行实时监控和排障，保证煤炭运输线的稳定运行，从而提高生产效率。
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公开(公告)号：CN107187960B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201710548014.0
申请日：2017-07-06
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种有线控制机器人用线缆收放装置，包括同步带传动机构、线缆卷取机构、排线机构和线缆收放电机，同步带传动机构包括主驱动同步带轮、卷筒驱动同步带轮、丝杠驱动同步带轮、卷筒驱动同步带和丝杠驱动同步带；线缆卷取机构包括卷筒、第一卷筒支架和第二卷筒支架、第一卷筒轴承、卷筒驱动轴、卷筒驱动轮、第二卷筒轴承、卷筒支撑轴和卷筒随动轮；排线机构包括双向丝杠、第一丝杠支架、第二丝杠支架、第一丝杠轴承、第二丝杠轴承、丝杠滑块、光轴和导线块；本发明还公开了一种有线控制机器人用线缆收放装置的线缆收放方法。本发明线缆收放有序，松紧合适，稳定性及有效性好，减少了线缆出现缠绕、断裂的问题，实用性强，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN106275115B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610710117.8
申请日：2016-08-23
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/10 , B60L15/38
摘要： 本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人，包括机器人本体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，机器人本体包括下箱腔体、上箱腔体、传感器腔体、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体，三个齿轮腔体分别为前齿轮腔体、左后齿轮腔体和右后齿轮腔体，两个所述支撑轮腔体分别为左支撑轮腔体和右支撑轮腔体；两个行走履带组件分别为左行走履带组件和右行走履带组件，四个摆臂履带组件分别为左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件。本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主行走控制方法。本发明结构紧凑，设计新颖合理，智能化程度高，工作稳定性和可靠性高，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN107175668A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710454339.2
申请日：2017-06-15
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种皮带运输机智能巡检机器人，该巡检机器人安装在皮带运输机皮带的内部，通过钢丝绳连接有驱动电机，通过驱动电机的驱动力牵引巡检机器人在巡检机器人轮轨上沿直线行走，从而实现在皮带圈内的左右循环移动，来检测皮带运输机各关键部件的温度及其它异常信息，代替维修工人来检测皮带运输机各关键部件的温度及其它异常信息，可以实现定点定时的巡检皮带运输机的工作状态，保证工作人员的人身安全和皮带运输机的运行状况，具有结构紧凑、移动灵活、易于控制、耐锈、抗压、抗疲劳的特点。
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公开(公告)号：CN107101683A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710454336.9
申请日：2017-06-15
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01F1/66
CPC分类号： G01F1/661
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达与速度信息的煤流量监测系统，包括带式输送机、安装在所述带式输送机上方用于获取煤流上截面轮廓曲线的二维激光雷达、安装在带式输送机的下皮带处用于获取皮带运行速度的速度传感器、用于通过积分求解完成煤流量的计算的煤流量计算终端。本发明融合了激光雷达技术和图像处理技术，能够自动测量出煤矿井下带式输送机的煤流量，为煤矿井下带式输送机煤流量的计算提供必要的技术支持，对于煤流量统计有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN111754548B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202010604817.5
申请日：2020-06-29
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于响应判别的多尺度相关滤波目标跟踪方法及装置，具体包括：确定当前帧图像的初始目标位置及初始目标尺寸；根据初始目标尺寸确定跟踪窗口尺寸；基于初始目标位置和跟踪窗口尺寸，提取当前帧图像中的采样图像块；对采样图像块进行目标检测，获取该采样图像块对应的响应图，提取响应图的最大响应峰值作为第一最大响应峰值；响应于第一最大响应峰值大于等于第一阈值，根据第一最大响应峰值确定当前帧图像中的最终目标位置和最终目标尺寸；本发明不必要对每一帧图像都进行多尺度检测，从而降低视频序列中进行目标跟踪的计算量，缩短计算时间，以实现视频序列的实时跟踪。
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公开(公告)号：CN111754548A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010604817.5
申请日：2020-06-29
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于响应判别的多尺度相关滤波目标跟踪方法及装置，具体包括：确定当前帧图像的初始目标位置及初始目标尺寸；根据初始目标尺寸确定跟踪窗口尺寸；基于初始目标位置和跟踪窗口尺寸，提取当前帧图像中的采样图像块；对采样图像块进行目标检测，获取该采样图像块对应的响应图，提取响应图的最大响应峰值作为第一最大响应峰值；响应于第一最大响应峰值大于等于第一阈值，根据第一最大响应峰值确定当前帧图像中的最终目标位置和最终目标尺寸；本发明不必要对每一帧图像都进行多尺度检测，从而降低视频序列中进行目标跟踪的计算量，缩短计算时间，以实现视频序列的实时跟踪。
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