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公开(公告)号：CN118331138A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410502035.9
申请日：2024-04-25
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提出一种针对复杂设备的数字孪生虚实交互控制决策融合方法，将物理端的控制决策和虚拟端的控制决策交互融合的应对方案，通过状态对齐、演变预判和指令融合方法降低固有时延和时延波动对决策精准性和时效性的影响；步骤1：设备未出现异常状态的运行；步骤2：判断是否出现异常状态映射点A1；步骤3：计算算法从产生到执行所需要的时间Δt；步骤4：计算Δt后的异常状态A2，虚拟端对A2决策；步骤5：生成决策则虚实决策融合并执行，未生成决策则重新评估；步骤6：判断设备状态是否回归正常。本发明适用于复杂设备物理端和虚拟端交互过程中因时延问题导致虚实决策难以融合的场景。
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公开(公告)号：CN117505651A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311546714.8
申请日：2023-11-20
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： B21D26/06
摘要： 本发明涉及金属材料加工制造装备及工艺技术领域，公开了一种三维球面超声振动渐进成形装置及方法，该装置中三轴超声振动系统与振动工作台固定连接，振动工作台与工装模具和工件固定连接，三轴超声振动系统驱动振动工作台、工装模具和工件相对于成形工具做三维球面超声振动；通过所三维球面超声振动渐进成形，可以通过工件三维球面超声振动设计增加成形工具与板材的接触面积，从而使成形工具能够同时对板材已加工区材料表面产生冲击强化作用和对板材待加工区材料产生利于塑性流动的软化作用。利用三维球面超声振动产生的形性协同分区控制优势，可以完成复杂薄壁航空维修件的精密成形和表面性能强化。
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公开(公告)号：CN108643942B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201810777851.5
申请日：2018-07-16
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明属于隧道工程、土质围岩极速领域，尤其涉及一种液压可调临时仰拱。本发明通过底座、扩脚支座支撑、液压反力装置和段头快速连接装置的有机设置，使得本发明在实际使用时占用空间小，不影响隧道内狭小空间作业面。本发明通过液压调节进行预紧度安装，可以在发生安装位置地基下沉等支座处变形时仍提供足够的支反力与位移补偿。本发明在拆除液压反力装置的过程中不会造成拱架位移，并且在使用完成后，拆开与拱架的连接，吊至下一组拱架底部重复再利用。
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公开(公告)号：CN107139159B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201710548015.5
申请日：2017-07-06
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种有线控制煤矿救援探测机器人及其线缆收放方法，其有线控制煤矿救援探测机器人包括机器人本体和设置在机器人本体顶部的线缆收放箱，线缆收放箱内设有线缆收放装置；机器人本体包括机身箱体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，机身箱体包括下箱腔体、上箱腔体、传感器腔体、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体；线缆收放装置包括线缆收放电机和与线缆收放电机的输出轴连接的同步带传动机构，以及与同步带传动机构均连接的线缆卷取机构和排线机构；其线缆收放方法包括步骤：一、连接线缆；二、收放线缆。本发明线缆收放有序，松紧合适，减少了线缆出现缠绕、断裂的问题，能够保证控制信号和相关传感器信息及电源的稳定传输。
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公开(公告)号：CN105678783B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610049597.8
申请日：2016-01-25
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种折反射全景相机与激光雷达数据融合标定方法，该数据融合标定结构包括在环境感知系统机体上安装的激光雷达和单视点折反射式全景相机；其联合标定方法包括步骤：一、摄像机内参K标定；二、折反射镜面折射点参数XmYmZm求解；三、全景相机世界坐标点参数XwYwZw求解；四、激光雷达世界坐标点参数测量；五、全景相机与激光雷达联合标定。本发明设计合理、融合激光雷达与全景相机的数据，能够对全景相机的内部参数进行有效标定。进而对环境感知系统中测距定位问题提供一套合理、快捷，有效的方案。
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公开(公告)号：CN106314577B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610709774.0
申请日：2016-08-23
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： B62D55/065 , B60L15/38 , B62D11/04
摘要： 本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，六履带四摆臂救援机器人包括机器人控制系统、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，两个行走履带组件包括左行走履带组件和右行走履带组件，左行走履带组件和右行走履带组件的结构相同且均包括位于救援机器人前端的主动行走轮和位于救援机器人后端的从动行走轮，四个摆臂履带组件包括左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件；自主越障避障行走控制方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、机器人运动控制。本发明方法步骤简单，设计新颖合理，能够实现多种地形的顺利通行，工作可靠性高，实用性强，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN107139159A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710548015.5
申请日：2017-07-06
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种有线控制煤矿救援探测机器人及其线缆收放方法，其有线控制煤矿救援探测机器人包括机器人本体和设置在机器人本体顶部的线缆收放箱，线缆收放箱内设有线缆收放装置；机器人本体包括机身箱体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，机身箱体包括下箱腔体、上箱腔体、传感器腔体、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体；线缆收放装置包括线缆收放电机和与线缆收放电机的输出轴连接的同步带传动机构，以及与同步带传动机构均连接的线缆卷取机构和排线机构；其线缆收放方法包括步骤：一、连接线缆；二、收放线缆。本发明线缆收放有序，松紧合适，减少了线缆出现缠绕、断裂的问题，能够保证控制信号和相关传感器信息及电源的稳定传输。
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公开(公告)号：CN117662146A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311648689.4
申请日：2023-12-05
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明提供基于雷达探测的采煤机摇臂自适应调高控制方法，所述滚筒雷达安装位置，雷达安装在前后滚筒内部的中心位置，采用单雷达探测方式左右滚筒均需安装雷达的方法，当浮煤较少时，采用前滚筒雷达识别顶板后滚筒雷达识别底板和双滚筒雷达同时识别底板位置相结合；当浮煤较多时，采用记忆截割的方式识别底板位置，所述建立坐标系，分别对滚筒、雷达、采煤机机身建立坐标系，其中雷达安装在滚筒的内部，滚筒和雷达的坐标位置重合，利用已知的采煤机参数和坐标之间的关系来计算滚筒的调高量、机身行进的距离和摇臂的转角，最终实现摇臂的自动调高。本发明可以精确的实现采煤机摇臂的自适应调高控制。
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公开(公告)号：CN112287813B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011169535.3
申请日：2020-10-27
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G06V20/69 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于深度信念网络的铁谱图像智能识别方法，该方法将深度学习与铁谱技术相结合，首先利用铁谱技术制备出铁谱图像，并对图像进行预处理，然后利用铁谱图像数据集训练深度信念网络模型，使其学习铁谱图像中的特征，完成铁谱图像智能识别，诊断出设备故障类别，降低设备故障率。
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公开(公告)号：CN115571562A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211231934.7
申请日：2022-10-08
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及煤炭输送领域，尤其涉及一种煤炭输送系统及其刮板输送机。本发明提供一种能够持续稳定地输送煤炭，且方便维修更换刮板的煤炭输送系统及其刮板输送机。一种煤炭输送系统及其刮板输送机，包括有底座、支撑座、边护板和托板等；若干个所述支撑座位于两个底座之间，若干个所述支撑座之间固接有两个边护板，两个所述边护板呈对称设置，所述托板固接在其中一个底座下部。通过若干个梯形长杆滑出，让若干个梯形长杆接近链条，从而对链条进行限位，避免链条转动至主动辊下方时缠绕在主动辊上，这样可以让链条转动时更加稳定，同时通过固定限链板对链条进行限位，使得链条保持平顺，进一步持续稳定地输送煤炭。
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