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公开(公告)号：CN113971698B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111118579.8
申请日：2021-09-24
Applicant: 西安邮电大学 , 北京爱宾果科技有限公司
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种视听觉模态传感器快速智能标定方法，应用于传感器，所述方法包括：步骤1：获取目标对应的声源方位坐标集和图像中心点坐标集，其中，所述声源方位坐标集对应有声源坐标系，所述图像中心点坐标集对应有图像坐标系；步骤2：基于所述声源方位坐标集和图像中心点坐标集，计算所述声源坐标系与图像坐标系之间的目标映射参数，以实现传感器标定。本发明能够结合视觉模态和听觉模态，实现快速且精确地传感器标定。
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公开(公告)号：CN113971698A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111118579.8
申请日：2021-09-24
Applicant: 西安邮电大学 , 北京爱宾果科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种视听觉模态传感器快速智能标定方法，应用于传感器，所述方法包括：步骤1：获取目标对应的声源方位坐标集和图像中心点坐标集，其中，所述声源方位坐标集对应有声源坐标系，所述图像中心点坐标集对应有图像坐标系；步骤2：基于所述声源方位坐标集和图像中心点坐标集，计算所述声源坐标系与图像坐标系之间的目标映射参数，以实现传感器标定。本发明能够结合视觉模态和听觉模态，实现快速且精确地传感器标定。
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公开(公告)号：CN111897226B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010842383.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京爱宾果科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种MEMS陀螺仪的输出反馈控制方法和装置，以克服在MEMS陀螺仪驱动控制过程中，现有控制器因速度信号不可测而不适用于工程应用的问题。该方法包括：构建考虑外部干扰的MEMS陀螺动力学模型；根据所述MEMS陀螺动力学模型构建用于估计不可测速度信号的滑模观测器和用于估计外部干扰的扰动观测器；构建输出反馈控制器；采用所述滑模观测器、所述扰动观测器和所述输出反馈控制器来驱动所述MEMS陀螺仪动力学模型。
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公开(公告)号：CN117055569A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311179637.7
申请日：2023-09-13
Applicant: 清华大学 , 北京爱宾果科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供的机器人搜索任务路径规划方法，包括：S1、通过语义信息获取目标物体在当前环境中各房间的概率，根据该概率得到搜索任务的当前置信状态；S2、基于路径长度、当前置信状态和运动机动性设计搜索任务的代价函数，将代价最小时对应的房间作为当前搜索任务的目标位置；S3、机器人运动到目标位置并进行目标物体检测，若检测到目标物体，则当前搜索任务结束；若未检测到目标物体，则进入S4；S4、将目标物体在当前房间的概率减小至第一值，将目标物体在其他房间的概率均增加第二值，且增加总和等于所述目标物体在当前房间的概率的变化量，更新当前置信状态，返回S2。本方法可有效利用环境先验知识，实现快速、高效的物体搜索任务。
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公开(公告)号：CN115759406A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211447129.8
申请日：2022-11-18
Applicant: 广东工业大学 , 广州大学城(广工)科技成果转化中心 , 北京爱宾果科技有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/063 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提出一种基于事件触发机制的高阶多智能体系统资源分配方法，涉及多智能体资源分配的技术领域，首先建立高阶多智能体系统，然后基于高阶多智能体系统构建高阶多智能体系统的分布式资源分配优化模型，分布式资源分配优化模型考虑每一个高阶智能体的资源需求，并以全局运行成本最小化为目标函数，以高阶多智能体系统的总网络资源和总需求为约束条件，进一步，利用事件触发机制对构建的分布式资源分配问题进行分布式求解，最后高阶智能体按求得的资源需求值运行，保证了高阶多智能体系统在资源约束条件下的稳定性和收敛性，在保证资源分配最优性前提下有效降低高阶多智能体系统的通信负担，减少通信成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112917516B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110133643.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京航空航天大学 , 清华大学 , 北京爱宾果科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于自主装配机器人的知识学习与推理执行系统，包括：学习模块、第一视觉相机、任务推理模块、任务规划模块、协调控制模块和机器人基元动作库；学习模块、任务推理模块、任务规划模块和协调控制模块依次连接，第一视觉相机与所述任务推理模块和任务规划模块连接；机器人基元动作库与所述任务规划模块连接，本发明能够实现机器人自主任务推理和操作。
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公开(公告)号：CN111897226A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010842383.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京爱宾果科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种MEMS陀螺仪的输出反馈控制方法和装置，以克服在MEMS陀螺仪驱动控制过程中，现有控制器因速度信号不可测而不适用于工程应用的问题。该方法包括：构建考虑外部干扰的MEMS陀螺动力学模型；根据所述MEMS陀螺动力学模型构建用于估计不可测速度信号的滑模观测器和用于估计外部干扰的扰动观测器；构建输出反馈控制器；采用所述滑模观测器、所述扰动观测器和所述输出反馈控制器来驱动所述MEMS陀螺仪动力学模型。
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公开(公告)号：CN116433902A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310307930.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 清华大学 , 北京爱宾果科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/091 , G06N3/094 , G06N3/096
Abstract: 本公开提供的域自适应语义分割方法，包括：构建学生网络和教师网络；执行以下操作，获得本轮学生网络：利用源域数据和带离线伪标签的目标域数据对学生网络进行训练；计算相邻两次迭代由学生网络输出的目标域数据的预测变化量；利用学生网络对教师网络进行动量更新；根据更新后的教师网络构造目标域数据的在线伪标签；利用源域数据和带在线伪标签的目标域数据，对学生网络进行自蒸馏和对抗训练，得到本轮学生网络；若本轮得到的所有预测变化量的统计值达到阈值，则迭代结束，利用最终的学生网络对数据进行语义分割；若未达到阈值，则构造目标域数据的离线伪标签并通过其预测熵确定新一轮训练中目标域数据的采样次序。本公开的泛化能力强且精度高。
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公开(公告)号：CN112917516A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110133643.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京航空航天大学 , 清华大学 , 北京爱宾果科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于自主装配机器人的知识学习与推理执行系统，包括：学习模块、第一视觉相机、任务推理模块、任务规划模块、协调控制模块和机器人基元动作库；学习模块、任务推理模块、任务规划模块和协调控制模块依次连接，第一视觉相机与所述任务推理模块和任务规划模块连接；机器人基元动作库与所述任务规划模块连接，本发明能够实现机器人自主任务推理和操作。
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公开(公告)号：CN116503632A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310747179.6
申请日：2023-06-25
Applicant: 广东工业大学 , 广州大学城(广工)科技成果转化中心 , 北京爱宾果科技有限公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/58
Abstract: 本发明涉及高光谱遥感图像处理技术领域，公开了一种基于子空间的多个子类均值高光谱图像聚类方法，获取高光谱数据集，映射到低维的子空间，得到低维表示矩阵，进行模糊聚类得到q个类，计算隶属度，从而获得稀疏的隶属度矩阵Y，将q个类中心的数据聚类为指定类数，并且得到模糊隶属度矩阵Z，重复上述步骤，更新参数，直到迭代结束，输出L=Y*Z，本发明通过将高维的高光谱数据集映射到低维的子空间中，最大限度保留了数据的特征，减少冗余数据的干扰，同时在聚类子空间中优化投影矩阵和模糊隶属度矩阵，引进范数，增强了鲁棒性，通过将q个类中心的数据聚类为指定类数，减弱了高光谱数据中异常点的影响，提高了对高光谱图像分割的精确度。
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