公开(公告)号：CN105247429B

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201480028387.X

申请日：2014-05-15

申请人： 赫克斯冈技术中心

发明人： J·M·卡尔金斯 ,  R·J·萨莱莫

IPC分类号： G05B23/02 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39019 ,  G05B2219/39031

摘要： 一种机器人定位设备，其用于识别机器人模型的运动学参数，并且使用所识别的模型来控制机器人位姿。该机器人定位设备包括校准器、建模器和指示器。校准器被配置成引导位置测量系统，以当机器人关节被定位在校准关节位姿时确定校准末端效应器位置。建模器被配置成至少部分基于从位置测量系统接收的末端效应器校准位置和机器人关节的关联校准关节位姿，来创建使机器人关节位姿与末端效应器位置相关的校准的运动学模型。指示器被配置成从机器人接收末端效应器目标位置。指示器还被配置成向机器人发送目标关节位姿，目标关节位姿至少部分基于末端效应器目标位置和校准的运动学模型。