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公开(公告)号：CN104802173A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510030467.5
申请日：2015-01-21
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/39031 , Y02P90/265 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供一种数据生成装置和检测模拟系统，其不进行使机器人和视觉传感器关联起来的校准，就能够使用视觉传感器进行离线模拟。数据生成装置具备：配置部，其将机器人、视觉传感器、以及对象物的三维模型配置在假想空间内；机器人配置位置指定部，其根据在假想空间内规定的基准坐标系，指定假想空间内的机器人的配置位置；视觉传感器配置位置指定部，其根据基准坐标系，指定假想空间内的视觉传感器的配置位置；配置位置存储部，其存储机器人和视觉传感器的配置位置；位置关系计算部，其计算机器人坐标系和传感器坐标系之间的位置关系；位置关系存储部，其将上述位置关系存储为视觉传感器的检测处理所使用的数据。
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公开(公告)号：CN102985232B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201180033781.9
申请日：2011-07-05
申请人： ABB研究有限公司
发明人： T·布罗加尔德
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/162 , G05B2219/37205 , G05B2219/39013 , G05B2219/39014 , G05B2219/39031 , G05B2219/40298 , Y10S901/01 , Y10S901/15
摘要： 本发明涉及一种用于包括多个关节并且位于可移动平台(3)上的机器人(1)关于工作对象(5)的校准的方法，该校准使用安装在该机器人的腕关节(1d)上的测量单元(4)。该方法包括以下在软件CAD系统中执行的第一步骤：放置该平台和该工作对象的该CAD模型以便该机器人能够触及该工作对象；操作该机器人的CAD模型直到该测量单元的该CAD模型移动到关于该平台的第一姿态以允许该工作对象上的大特征的测量为止；存储该第一姿态；以及基于在该第一姿态从该测量单元看见的该工作对象的该CAD模型，生成该大特征的第一CAD模型。该方法包括以下在真实世界中执行的第二步骤：自动移动真实机器人(1)以实现该测量单元的该第一姿态；将真实平台(3)移动到可以进行该第一特征的测量的位置；借助该测量单元执行该大特征的3D测量；执行该大特征的该3D测量并且基于此生成该大特征的第二CAD模型；在该大特征的该第一CAD模型与该第二CAD模型之间执行最佳适应，并且基于此来计算该CAD模型之间的6DOF姿态差异；以及指示该真实移动平台移动并且重定向以补偿所计算的姿态差异。
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公开(公告)号：CN101085523A
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200710105496.9
申请日：2007-06-01
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/4069 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40003 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122 , G05B2219/40127 , G05B2219/40131 , G05B2219/40314 , Y02P90/26 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供一种机器人模拟装置。可生成及执行机器人程序的机器人模拟装置(10)含有：虚拟空间生成机构(31)，其生成虚拟空间(60)；工件模型配置机构(32)，其在定义在虚拟空间内的工件容纳机构模型(24)内以适当姿势将一个以上的工件模型(40)自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构(33)，其取得存在于从虚拟空间中所指定场所观看的视场范围内的工件模型的虚拟图像(52)；修正机构(34)，其基于所取得的虚拟图像修正机器人程序中的示教点；模拟机构(35)，其基于修正后的程序模拟机器人搬运工件的动作。由此，进行机器人和工件等的干涉的预测，同时，可准确求出所需时间。
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公开(公告)号：CN105705305A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201480061270.1
申请日：2014-11-06
申请人： 库卡系统有限责任公司
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J13/085 , B25J19/0095 , F16P3/12 , G01L5/008 , G05B19/423 , G05B2219/37205 , G05B2219/39013 , G05B2219/39031 , G05B2219/39319 , G05B2219/40226 , G05B2219/42288 , G05B2219/49162
摘要： 本发明涉及用于机器人诱导的负载的一种检测装置和一种检测方法，这些负载可以在工作过程中在触碰接触时作用到人体上。机器人诱导的负载，特别是力利用外部检测装置(2)的测量装置(16)在测量技术上被检测。在此，测量装置(16)借助于定位装置(15)过程合适地在工业机器人(3)的工作区域中被定位和取向。
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公开(公告)号：CN105247429A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201480028387.X
申请日：2014-05-15
申请人： 新河动力学公司
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39019 , G05B2219/39031
摘要： 一种机器人定位设备，其用于识别机器人模型的运动学参数，并且使用所识别的模型来控制机器人位姿。该机器人定位设备包括校准器、建模器和指示器。校准器被配置成引导位置测量系统，以当机器人关节被定位在校准关节位姿时确定校准末端效应器位置。建模器被配置成至少部分基于从位置测量系统接收的末端效应器校准位置和机器人关节的关联校准关节位姿，来创建使机器人关节位姿与末端效应器位置相关的校准的运动学模型。指示器被配置成从机器人接收末端效应器目标位置。指示器还被配置成向机器人发送目标关节位姿，目标关节位姿至少部分基于末端效应器目标位置和校准的运动学模型。
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公开(公告)号：CN101809598B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN200880108983.3
申请日：2008-09-30
申请人： 独立行政法人理化学研究所 , 丰田自动车株式会社
CPC分类号： G06N3/063 , G05B2219/39031 , G06N3/04
摘要： 为了在神经网络中可改变神经元的阈值，扩展赫布规则，进行适当的控制，在模拟神经细胞的神经元装置(101)中，阈值存储单元(102)存储阈值变量θ和两个阈值系数Δθ1、Δθ2；输入接受单元(103)按规定的时间间隔，接受一个或多个输入信号值的输入；输出单元(104)，如果输入信号值的总和s为阈值变量θ的值以上，则当成神经元装置(101)在点火而输出“1”作为输出信号值X，如果不是这样，则当成神经元装置(101)在休息而输出“0”作为输出信号值X；阈值更新单元(105)根据输出信号值X和阈值系数Δθ1、Δθ2，计算Δθ1X+Δθ2(X-1)，从而更新阈值存储单元(102)所存储的阈值变量θ的值，以使其增加相当于该计算结果的量。
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公开(公告)号：CN104802173B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510030467.5
申请日：2015-01-21
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/39031 , Y02P90/265 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供一种数据生成装置和检测模拟系统，其不进行使机器人和视觉传感器关联起来的校准，就能够使用视觉传感器进行离线模拟。数据生成装置具备：配置部，其将机器人、视觉传感器、以及对象物的三维模型配置在假想空间内；机器人配置位置指定部，其根据在假想空间内规定的基准坐标系，指定假想空间内的机器人的配置位置；视觉传感器配置位置指定部，其根据基准坐标系，指定假想空间内的视觉传感器的配置位置；配置位置存储部，其存储机器人和视觉传感器的配置位置；位置关系计算部，其计算机器人坐标系和传感器坐标系之间的位置关系；位置关系存储部，其将上述位置关系存储为视觉传感器的检测处理所使用的数据。
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公开(公告)号：CN104345711A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410355810.9
申请日：2014-07-24
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41815 , B25J13/006 , G05B19/41845 , G05B2219/32129 , G05B2219/39001 , G05B2219/39031 , Y02P90/08 , Y02P90/14 , Y02P90/16 , Y02P90/18 , Y10S901/14 , Y10S901/50
摘要： 本发明提供一种能将适当的动作控制程序简单地加载于机器人控制器的机器人系统、机器人管理计算机和机器人系统的制造方法。机器人系统包含机器人管理计算机和用于控制机器人的机器人控制器，所述机器人管理计算机包含：机器人信息接收部，其接收关于所述机器人的设置位置的设置位置信息；存储部，其将所述机器人的动作控制程序与所述设置位置信息相关联地进行存储；以及动作控制程序发送部，其向所述机器人控制器发送与由所述机器人信息接收部所接收的所述设置位置信息相关联的所述动作控制程序。
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公开(公告)号：CN101809598A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200880108983.3
申请日：2008-09-30
申请人： 独立行政法人理化学研究所 , 丰田自动车株式会社
CPC分类号： G06N3/063 , G05B2219/39031 , G06N3/04
摘要： 为了在神经网络中可改变神经元的阈值，扩展赫布规则，进行适当的控制，在模拟神经细胞的神经元装置(101)中，阈值存储单元(102)存储阈值变量θ和两个阈值系数Δθ1、Δθ2；输入接受单元(103)按规定的时间间隔，接受一个或多个输入信号值的输入；输出单元(104)，如果输入信号值的总和s为阈值变量θ的值以上，则当成神经元装置(101)在点火而输出“1”作为输出信号值X，如果不是这样，则当成神经元装置(101)在休息而输出“0”作为输出信号值X；阈值更新单元(105)根据输出信号值X和阈值系数Δθ1、Δθ2，计算Δθ1X+Δθ2(X-1)，从而更新阈值存储单元(102)所存储的阈值变量θ的值，以使其增加相当于该计算结果的量。
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公开(公告)号：CN105247429B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201480028387.X
申请日：2014-05-15
申请人： 赫克斯冈技术中心
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39019 , G05B2219/39031
摘要： 一种机器人定位设备，其用于识别机器人模型的运动学参数，并且使用所识别的模型来控制机器人位姿。该机器人定位设备包括校准器、建模器和指示器。校准器被配置成引导位置测量系统，以当机器人关节被定位在校准关节位姿时确定校准末端效应器位置。建模器被配置成至少部分基于从位置测量系统接收的末端效应器校准位置和机器人关节的关联校准关节位姿，来创建使机器人关节位姿与末端效应器位置相关的校准的运动学模型。指示器被配置成从机器人接收末端效应器目标位置。指示器还被配置成向机器人发送目标关节位姿，目标关节位姿至少部分基于末端效应器目标位置和校准的运动学模型。
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