公开(公告)号：CN110123188A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201810126435.9

申请日：2018-02-08

Applicant: 赵东来

Inventor： 赵东来 ,  张威 ,  李事坪 ,  邹志华

IPC: A47L1/02

Abstract: 本发明公开一种自适应功能的吸盘装置及其可越障擦窗机器人，与常规固定连接方式不同，吸附装置与机器人壳体通过铰链结构相连，从而使吸附装置能够相对机器人壳体具有一定的转动量，实现自适应性，弥补越障过程中机器人底部与玻璃壁面的夹角和间隙，可越障机器人由两个分主体与连接手柄构成，每个分主体都含有吸附装置、清洗单元、移动单元、控制单元、越障单元和壳体，其中自适应吸盘装置属于吸附装置，本发明通过自适应吸盘装置和分主体结构设计，实现了擦窗机器人的稳定越障功能。

公开(公告)号：CN106725081B

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201710065488.X

申请日：2017-02-06

Applicant: 赵东来

Inventor： 赵东来 ,  李金哲 ,  许婷 ,  常佳琪 ,  苏伟 ,  黄祥辉 ,  金宗李 ,  侯坦 ,  张威

IPC: A47L1/02

Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，涉及一种擦玻璃机器人在全框玻璃上的越障模式的控制方法。本发明擦玻璃机器人包括子擦玻璃机器人一、子擦玻璃机器人二和中间连杆，根据不同方向的越障指令，确定越障模式的具体控制方法，在越障过程中，通过机器人外壳抵住玻璃边框，借助玻璃边框的反作用力增强机器人的抗扭转能力，使小型擦窗机器人实现了稳定、可靠的越障功能。

公开(公告)号：CN106725081A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710065488.X

申请日：2017-02-06

Applicant: 赵东来

Inventor： 赵东来 ,  李金哲 ,  许婷 ,  常佳琪 ,  苏伟 ,  黄祥辉 ,  金宗李 ,  侯坦 ,  张威

IPC: A47L1/02

CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L2201/04

Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，涉及一种擦玻璃机器人及其越障模式的控制方法。本发明擦玻璃机器人包括子擦玻璃机器人一、子擦玻璃机器人二和中间连杆，根据不同方向的越障指令，确定越障模式的具体控制方法，在越障过程中，通过机器人外壳抵住玻璃边框，借助玻璃边框的反作用力增强机器人的抗扭转能力，使小型擦窗机器人实现了稳定、可靠的越障功能。