-
公开(公告)号：CN111964684B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202010847109.4
申请日：2020-08-21
申请人： 运城学院
摘要： 本发明公开一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统，针对现有技术中存在的水下导航定位误差收敛速度慢的问题，本发明提供一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统，基于该方法的系统由SINS、LBL、压力传感器和数据处理单元组成，LBL根据可用水听器数量采用TOA和TDOA混合定位方法或直接采用TDOA定位方法辅助SINS紧组合导航，将SINS输出的参数分别与LBL输出的对应参数作差后进行卡尔曼滤波，滤波输出的导航误差估计值反馈修正SINS。本发明方法利用斜距差、斜距率差、斜距差之差、斜距率差之差进行SINS/LBL紧组合，有效提高了水下潜器的导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN111982105B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010847141.2
申请日：2020-08-21
申请人： 运城学院
摘要： 本发明公开一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法及系统，针对现有技术中存在的水下导航定位误差收敛速度慢的问题，本发明提供一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法，基于该方法的系统由捷联惯导系统、长基线水声定位系统、压力传感器和数据处理单元组成，将捷联惯导系统输出的斜距差、斜距率差和深度值分别与长基线水声定位系统输出的斜距差和斜距率差、压力传感器测量的潜器深度作差后进行卡尔曼滤波，滤波输出的导航误差估计值反馈修正捷联惯导系统。本发明方法利用斜距差之差、斜距率差之差进行捷联惯导系统/长基线水声定位系统紧组合，有效提高了水下潜器的导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN111982105A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010847141.2
申请日：2020-08-21
申请人： 运城学院
摘要： 本发明公开一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法及系统，针对现有技术中存在的水下导航定位误差收敛速度慢的问题，本发明提供一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航定位方法，基于该方法的系统由捷联惯导系统、长基线水声定位系统、压力传感器和数据处理单元组成，将捷联惯导系统输出的斜距差、斜距率差和深度值分别与长基线水声定位系统输出的斜距差和斜距率差、压力传感器测量的潜器深度作差后进行卡尔曼滤波，滤波输出的导航误差估计值反馈修正捷联惯导系统。本发明方法利用斜距差之差、斜距率差之差进行捷联惯导系统/长基线水声定位系统紧组合，有效提高了水下潜器的导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN111964684A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010847109.4
申请日：2020-08-21
申请人： 运城学院
摘要： 本发明公开一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统，针对现有技术中存在的水下导航定位误差收敛速度慢的问题，本发明提供一种基于SINS/LBL紧组合的水下导航混合定位方法及系统，基于该方法的系统由SINS、LBL、压力传感器和数据处理单元组成，LBL根据可用水听器数量采用TOA和TDOA混合定位方法或直接采用TDOA定位方法辅助SINS紧组合导航，将SINS输出的参数分别与LBL输出的对应参数作差后进行卡尔曼滤波，滤波输出的导航误差估计值反馈修正SINS。本发明方法利用斜距差、斜距率差、斜距差之差、斜距率差之差进行SINS/LBL紧组合，有效提高了水下潜器的导航定位精度。
-
-
-
搜索结果
4 条记录 (耗时 0.021 秒)
