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公开(公告)号：CN115773750B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211538339.8
申请日：2022-12-02
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
摘要： 本发明涉及惯性测量技术领域，公开了一种磁航向角测量装置及方法，包括三轴磁力计、单轴光纤陀螺仪、处理器；所述三轴磁力计用于采集三个敏感轴上的磁场数据；所述单轴光纤陀螺仪用于采集转动轴实时转动角速率数据；所述处理器用于对三个敏感轴上的磁场数据、转动轴实时转动角速率数据进行处理，并通过实时磁航向角公式计算得到实时磁航向角；将初始磁航向角θ代入实时磁航向角公式中，通过计算得到实时的磁航向角θt；本发明提出了一种基于三轴磁力计和单轴光纤陀螺的磁航向角测量装置，并基于所发明的装置提出了一种磁航向角实时测量方法，有效解决了磁航向角测量的精度和测量装置成本、体积之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN116840795A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310734089.3
申请日：2023-06-20
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于轨迹对齐的相机与雷达的外参标定方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取相机与毫米波雷达的共同检测区域中的预设反射板中心沿预设轨迹运行、相机与毫米波雷达分别对应检测得到的像素中心轨迹及雷达中心轨迹；基于多项式拟合算法计算所述像素中心轨迹与所述雷达中心轨迹，对应得到像素中心拟合轨迹及雷达中心拟合轨迹；基于batch optimization优化算法将所述像素中心拟合轨迹与所述雷达中心拟合轨迹进行轨迹对齐，获取相机与毫米波雷达之间的外参转换关系中的目标外参矩阵；因此标定流程简便且高效，克服了需要寻找多组两个传感器识别匹配点的三维坐标，以及要求人工测量相机到目标的实际距离所带来的标定误差。
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公开(公告)号：CN116753946A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310662843.7
申请日：2023-06-06
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
摘要： 本发明公开了一种轮式机器人零速检测方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取轮式机器人的惯性传感器数据；基于预设长度滑窗选择惯性传感器数据，并对滑窗选择后的惯性传感器数据进行模值计算获得一维惯性数据；对一维惯性数据进行标准化处理；对标准化数据进行离散傅里叶变换，获得傅里叶频谱；基于预设一维卷积神经网络对标准化数据及傅里叶频谱对应提取出时域特征数据及频域特征数据；基于预设全连接神经网络对时域特征数据及频域特征数据进行零速检测；因此提供了一种不依赖于预先设定阈值的高性能零速检测方法，提升了轮式机器人在不同运动模式下的零速检测能力，降低了停车状态下发动机及其他零部件振动对零速检测效果的影响。
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公开(公告)号：CN116086453B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211588179.8
申请日：2022-12-12
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于概率优化计算的惯导和地图组合定位方法，涉及导航定位领域，定义当地地理坐标系为导航系，记为n系，其x，y，z轴分别指向朝东，北，以及沿着重力反方向朝天，定义惯导坐标系为本体系，记作b系，利用光纤惯导位置更新结果与矢量地图进行地图匹配，能够实现卫星信号不可用条件下自动驾驶汽车的车道级高精度定位，另外通过预估惯导的定位误差来预筛候选路段，有效提升了匹配效率。
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公开(公告)号：CN115752442B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211560882.8
申请日：2022-12-07
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉辅助惯性定位方法，属于导航定位技术领域；本发明中单目视觉系统获取标志物的世界坐标，来用于校正惯性系统的定位误差，提高了定位精度，单目视觉系统校正惯性系统的定位误差是间歇性的，惯性系统和视觉系统不需要实时融合计算，因此成本和计算能力非常低，非常有利于算法的嵌入式加速以及推广应用，有效降低了组合定位成本和算力需求，同时在一定程度上保证了定位精度。
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公开(公告)号：CN116990045A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310563852.0
申请日：2023-05-18
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
IPC分类号： G01M17/06 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取线控底盘在预设不同转向角运行模式下行进时、光学惯性装置对应检测到的多组底盘输出数据；对每组所述底盘输出数据计算均值，获取在不同转向角下一一对应的底盘均值数据；根据所述底盘均值数据，获取线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径；根据线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径，计算线控底盘的线性标度因数；根据所述线性标度因数，获取线控底盘的输入转向角与输出实际转弯半径之间的线性映射关系；因此可突破实验场地限制，极大缩短标定时间，同时有效提高标定精度。
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公开(公告)号：CN116990045B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310563852.0
申请日：2023-05-18
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
IPC分类号： G01M17/06 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取线控底盘在预设不同转向角运行模式下行进时、光学惯性装置对应检测到的多组底盘输出数据；对每组所述底盘输出数据计算均值，获取在不同转向角下一一对应的底盘均值数据；根据所述底盘均值数据，获取线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径；根据线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径，计算线控底盘的线性标度因数；根据所述线性标度因数，获取线控底盘的输入转向角与输出实际转弯半径之间的线性映射关系；因此可突破实验场地限制，极大缩短标定时间，同时有效提高标定精度。
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公开(公告)号：CN116862922B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310735497.0
申请日：2023-06-20
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
IPC分类号： G06T7/10 , G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种基于图像分割与雷达信息融合的目标定位方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取相机与毫米波雷达检测目标物对应得到的相机原始图像及雷达初始数据；基于图像分割法将目标物从矫正后的相机原始图像中分离出来，获取图像目标像素集；基于相机与毫米波雷达之间的外参矩阵及相机的内参矩阵遍历雷达初始数据，筛选出属于图像目标像素集范围内的雷达点云数据；对雷达点云数据进行聚类处理后选取点云聚类中心及点云聚类中心在雷达点云数据中对应的像素点；最后计算目标物在相机坐标系中的最终坐标；因此充分利用了相机对环境细节信息的提取能力强以及毫米波雷达探测距离远的特点，准确计算出目标物在相机坐标系中的最终坐标。
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公开(公告)号：CN116862922A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310735497.0
申请日：2023-06-20
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
IPC分类号： G06T7/10 , G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种基于图像分割与雷达信息融合的目标定位方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取相机与毫米波雷达检测目标物对应得到的相机原始图像及雷达初始数据；基于图像分割法将目标物从矫正后的相机原始图像中分离出来，获取图像目标像素集；基于相机与毫米波雷达之间的外参矩阵及相机的内参矩阵遍历雷达初始数据，筛选出属于图像目标像素集范围内的雷达点云数据；对雷达点云数据进行聚类处理后选取点云聚类中心及点云聚类中心在雷达点云数据中对应的像素点；最后计算目标物在相机坐标系中的最终坐标；因此充分利用了相机对环境细节信息的提取能力强以及毫米波雷达探测距离远的特点，准确计算出目标物在相机坐标系中的最终坐标。
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公开(公告)号：CN116559782A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310599279.9
申请日：2023-05-25
申请人： 运来智能装备(无锡)有限公司
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明公开了一种基于震动传感器的AGV定位方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取在目标空间内震动传感器接收到的AGV震动信号；基于广义互相关算法计算任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟；根据任意两个震动传感器接收到同一AGV震动信号的时间延迟，并基于TDOA算法，定位AGV；因此可实现低成本、高实时性、高鲁棒性、高精确度的AGV定位。
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