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发明公开
一种仿生机械臂运动轨迹优化控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN118003324A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410221073.7

申请日：2024-02-28

申请人： 郑州大学

发明人： 刘亚强 , 陈柏霖 , 苏清清 , 刘思源 , 赵烯桥 , 彭金柱 , 刘艳红

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种仿生机械臂运动轨迹优化控制方法，将十轴姿态传感器中的陀螺仪、加速度计和磁力计分别对大臂、小臂、手掌的旋转运动、线性运动和方向变化进行捕获，将收集到的数据进行处理并建立人体模型，采用末端映射方法来进行人体到机械臂的模型映射；在映射过程中引入平滑滤波进行数据优化，消除操作者生理性震颤而导致采集体感数据产生抖动单元，使机械臂映射执行轨迹更自然流畅；采用基于扩展卡尔曼滤波来对体感数据状态进行估量和非线性补偿；根据末端映射关系，将滤波后的映射角转换成机械臂舵机执行角。本发明基于ROS2处理框架，解决了机械臂的操作精确度和灵活性主要受限于体感动作捕捉方面以及机械臂运动精度问题。