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公开(公告)号：CN119718074A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411743799.3
申请日：2024-11-30
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明提供一种基于人机触觉交互的孤独症早期评估方法，用于基于人机触觉交互的孤独症早期评估系统。系统包括：陪伴机器人，作为被试者的交互对象，向被试者发布触摸指令；触觉采集模块，包括设置在陪伴机器人多个身体部位的阵列式触觉传感器，用于采集被试者与陪伴机器人互动时的触觉交互数据；触觉感知模块，通过设计的触觉手势识别模型，对触觉采集模块采集的触觉交互数据进行动作识别与位置检测，获得包括触觉手势类型与触摸位置的数据感知结果；孤独症评估模块，通过设计的孤独症触觉分析模型，根据触觉交互数据输出被试者的触觉行为评估结果；还通过设计的孤独症触觉评估模型，根据触觉交互数据输出孤独症早期评估结果。
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公开(公告)号：CN114795104B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210456983.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于眼动仪的眼球运动功能量化评估系统，可实现注视、扫视和平滑追踪三种眼睛功能的自动量化评估，为眼疾诊断和眼部康复效果评价提供支撑。系统包括眼动仪、评估界面生成模块、数据处理模块、运动功能评估模块和评估结果显示界面，通过计算机处理获取到的眼睛运动数据，计算眼睛运动数据特征，设计眼动功能量化评级指标，自动给出量化评级结果，从而使诊断结果更加精确、直观、便捷，减少医生的工作量，为医生提供更加准确的眼动诊断信息，帮助医生了解患者的眼动功能状态，以便于更好的进行诊断和治疗。本系统从眼科临床需求出发，实现眼睛运动功能的自动量化评估分级，为眼疾诊断和眼部康复效果评价提供参考，具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119396145A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411507517.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人围捕多动态目标的方法，多机器人通过自身携带的传感器感知多动态目标的位置信息，根据所述位置信息确定包含所有目标的最小圆的圆心和半径；将所述圆心位置输入各机器人控制器，控制机器人按照避碰距离实现对圆心的包围。本发明的优点在于不需要提前知道目标的位置信息，不用事先预定多机器人队形的情况下，利用虚拟圆心的概念，将多个目标的围捕转化为多机器人对于一个有面积的圆的围捕。本发明收敛性好，并且能够很好的完成对于多个目标围捕的任务。
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![一种惯性加延迟分数阶对象的分数阶[PI]控制器的设计方法及系统](/CN/2024/1/254/images/202411271064.jpg)
公开(公告)号：CN119126542A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411271064.5
申请日：2024-09-11
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种惯性加延迟分数阶对象的分数阶[PI]控制器的设计方法及系统，方法包括以下步骤：采用惯性加延迟分数阶传递函数描述被控对象；选择分数阶[PI]控制器作为反馈控制器；闭环系统由被控对象、分数阶[PI]控制器组成；得到闭环系统的特征方程；遍历控制器阶次和频率求解得到复根稳定域，结合实根稳定域得到分数阶[PI]控制器稳定域；基于给定的穿越频率、相位裕度和闭环系统开环相位在穿越频率处斜率为零（又称相位平坦）等三个约束方程，唯一求解出控制器的比例增益、积分增益和阶次；如果无解，则重新给定穿越频率和相位裕度进行求解。本发明方法得到的分数阶[PI]控制器具有较强的鲁棒性，具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN119126541A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411271062.6
申请日：2024-09-11
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种惯性加延迟分数阶对象的分数阶PI控制器的鲁棒设计方法及系统，方法包括以下步骤：采用惯性加延迟分数阶传递函数描述被控对象；反馈控制器采用采用分数阶PI控制器；给定穿越频率、相位裕度，基于给定的穿越频率、相位裕度和闭环系统的开环相位在穿越频率处斜率为零等三个约束方程，唯一求解出分数阶PI控制器的比例增益、积分增益、控制器阶次；如果求解出来的是空集，则需要重新给定穿越频率和相位裕度的值，进行求解；遍历穿越频率和相位裕度的范围，可以得到分数阶PI控制器的可行域。本发明能够直接计算分数阶PI控制器参数和可行域，保证分数阶PI控制器具有较强的鲁棒性，具有实际应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118963207A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411013760.6
申请日：2024-07-26
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种用于无人摩托车数据采集与控制的电路系统设计。主要包括：STM32F407VET6最小系统电路，用于无人摩托车系统程序烧录与系统运行；辅助电源电路，通过降压稳压实现不同芯片及传感器的供电；多种通信电路，用于IMU、减速电机、遥控器和上位机等不同设备的相互通信；运算放大电路，用于传感信号的一次或多次放大；姿态检测电路，用于对无人摩托车行驶姿态进行检测；ADC电路，用于采集传感器模拟信号；DAC电路，用于摩托车油门控制；PWM电路，用于驱动刹车步进电机；继电器电路，用于车辆紧急急停或模式切换等；本发明将上述功能进行集成，很好的实现无人摩托车的控制以及车辆运动数据采集与存储。
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公开(公告)号：CN118192335A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300961.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B19/042 , G06F17/11
Abstract: 本发明提出了一种一类符合全驱形式系统的控制律设计方法，属于系统与控制领域。首先根据物理规律写出系统的物理模型，然后根据转化步骤将系统转化为全驱形式，最后设计出系统的全驱控制律并给出可以任意配置极点的线性定常闭环特征方程。本发明能够实现将一类具有非线性的系统转化为全驱形式并给出对应的全驱控制律，同时可以消除系统的所有非线性动态，从而得到所需的线性定常闭环系统，使系统分析与设计更具有简便性。
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公开(公告)号：CN117389174A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311173704.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及连续体机器人控制器设计相关技术领域，并提供一种非线性动力学模型的连续体机器人控制器设计方法，所述方法包括：获取连续体机器人的动力学模型；根据所述动力学模型构建扩张状态观测器；根据所述扩张状态观测器获取扩张状态观测器增益及扰动补偿；根据所述扩张状态观测器增益及所述扰动补偿获取连续体机器人动力学模型的控制律；根据所述连续体机器人动力学模型的控制律获取连续体机器人控制器。该方法通过引入扩张状态观测器，能够有效地捕捉系统中的未建模动态、模型不确定性和外部扰动，从而提高了控制器对系统状态的感知能力，使得机器人能够在不确定环境下保持良好的控制性能，能够应对模型不确定性带来的影响。
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公开(公告)号：CN117131602A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311177934.8
申请日：2023-09-11
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于物理信息神经网络的混合动力汽车能量管理优化方法，属于混合动力汽车能量管理技术领域，该方法包括构建串联混合动力汽车模型；根据串联混合动力汽车模型，得到混合动力汽车的成本函数；根据混合动力汽车的成本函数，得到由偏微分方程和终端条件组成的边值问题；利用物理信息神经网络求解边值问题，得到近似值函数的最优解；根据近似值函数的最优解，分别得到最优电池功率输出轨迹和最优电池荷电状态轨迹，完成混合动力汽车能量管理优化。本发明解决了混合动力汽车能量管理优化受初始协态不确定性影响的问题。
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公开(公告)号：CN113885325B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111208711.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于阶跃响应的一阶惯性加纯延迟环节闭环辨识方法，属于自动控制技术领域。该方法将采集到的输出数据集计算得到一级输出数据集，进一步计算得到二级输出数据集；给定延迟时间常数和系统增益的初值，基于反馈和前馈控制器的参数、阶跃变化的信息以及二级输出数据集计算得到有用数据集，进一步变换得到三级数据集；基于一级输出数据集和三级数据集计算得到待辨识参数；更新延迟时间常数和系统增益的数值，得到新的待辨识参数；再次更新延迟时间常数和系统增益的数值，再次得到新的待辨识参数；进行数次迭代，得到最终的待辨识参数。该方法将对象辨识为连续系统，为后续控制策略优化奠定基础，具有很好的工业应用前景。
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