公开(公告)号：CN111772794B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202010609041.6

申请日：2020-06-29

Applicant: 郑州大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘艳红 ,  霍本岩 ,  樊坤 ,  边桂彬 ,  杨磊 ,  李方圆 ,  张方方

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。

公开(公告)号：CN111772794A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010609041.6

申请日：2020-06-29

Applicant: 郑州大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘艳红 ,  霍本岩 ,  樊坤 ,  边桂彬 ,  杨磊 ,  李方圆 ,  张方方

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。