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公开(公告)号：CN111772794B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010609041.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111772794A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010609041.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111815592A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010609073.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种肺结节检测模型的训练方法，属于医学影像处理技术领域。训练方法的包括：获取原始CT图像样本，原始CT图像样本包括已标注的样本和未标注的样本，并将已标注的样本进行裁剪，得到肺结节块样本；根据已标注的样本训练定位模型；根据肺结节块样本对分类模型进行预训练；将未标注的样本依次输入训练好的定位模型和预训练好的分类模型中，对肺结节块进行分类；以分类后的肺结节块和肺结节块样本合为训练集数据，再次对分类模型进行训练，得到最终的分类模型。本发明通过预训练的分类模型对未标注的肺结节块进行分类，得到更多的训练样本，以更多的训练样本训练分类模型，在减少了标注过程，提高了肺结节检测模型的训练效率。
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公开(公告)号：CN119958562A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510049703.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明属于多智能体路径规划技术领域，具体提供了一种面向复杂环境下的多智能体路径规划方法，将所有智能体视为一个整体进行移动，逐步扩张生成无碰撞路径。包括如下步骤：初始化结构；采样阶段限制采样范围，并设定动态阈值，随着迭代次数增加逐步扩大采样区域，采用接受‑拒绝采样方法，增强目标点周围区域的采样频率；使用多步扩张方式，结合优先级继承机制分配智能体优先级，避免路径冲突；应用重新布线操作优化路径质量；根据智能体到目标点的距离重设优先级，并采用优先级继承回溯算法作为局部连通器，确保所有智能体高效无冲突地到达目标位置。该方法在复杂动态环境中展现出高效的路径规划能力，特别适用于工业、医疗等领域。
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公开(公告)号：CN119396145A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411507517.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人围捕多动态目标的方法，多机器人通过自身携带的传感器感知多动态目标的位置信息，根据所述位置信息确定包含所有目标的最小圆的圆心和半径；将所述圆心位置输入各机器人控制器，控制机器人按照避碰距离实现对圆心的包围。本发明的优点在于不需要提前知道目标的位置信息，不用事先预定多机器人队形的情况下，利用虚拟圆心的概念，将多个目标的围捕转化为多机器人对于一个有面积的圆的围捕。本发明收敛性好，并且能够很好的完成对于多个目标围捕的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119226776A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411434615.5
申请日：2024-10-15
Applicant: 郑州大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/2111 , G06F18/2413 , G06F18/2431 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种基于信号的旋转机械智能故障诊断方法和系统，步骤1，获取轴承不同状态下的振动信号，对振动信号进行标签标注，构成原始数据集；步骤2，对原始数据集进行特征提取，得到特征数据集；步骤3，采用特征选择进化算法对特征数据集进行处理，降低特征数据集的维数，得到关键故障特征组合；步骤4，利用K近邻分类技术根据关键特征组合对待识别故障进行识别和分类，确定故障类别。本发明能够通过有效的预处理、特征增强以及多角度分析为故障诊断提供了更加准确和全面的特征信息，不仅提高了故障模式的分类精度，也为后续的特征选择部分奠定了基础。
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公开(公告)号：CN114570664B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210244407.3
申请日：2022-03-11
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及计算机领域，公开了一种基于力觉的水果软硬识别方法、分拣装置及控制方法。一种基于力觉的水果软硬识别方法，包括以下步骤：数据处理、构建压力图片、深度学习、实际应用；一种基于力觉的水果分拣装置包括传送单元、分拣单元、运输单元和控制单元。本发明可以实现基于力觉的水果软硬等级识别，实现了体积小型化，减小了装置的占地空间，极大得降低了人工成本，提高了分拣速度，在保障水果高质量、高效率、高智能化和多类别分拣的同时，解决分拣成本的问题。
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公开(公告)号：CN117289892A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311196018.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 郑州大学 , 郑州京东云计算有限公司
IPC: G06F3/16 , G09B9/00 , G09B25/02 , G06F18/24 , G06F16/9032 , G06F16/903 , B25J11/00 , G10L15/22 , G10L13/02 , G10L13/047 , G10L21/10 , G10L25/30
Abstract: 本发明公开了一种基于数字人的机器人教学系统及其应用方法，包括数字人教学端、数据处理端和机器人端；数字人教学端包括动作规划模块，数字人模块，场景模块，用于数字人的自主运动；数据处理端包括摄像头、麦克风、喇叭和处理器。当摄像头检测到人在摄像头前停留，询问是否进行介绍，当检测到需要的请求时，数字人进行产品介绍，并驱动机器人执行对应动作。介绍结束后，进入交互阶段，电脑实时接收音频信号，并生成对应答案由数字人回答。本发明实现了互动化教学，保障教学质量的同时大幅降低人力成本。
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公开(公告)号：CN117055544A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310079487.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 郑州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，公开了一种基于预测模型的多AGV分布式路径规划方法，包括：S1、获取目标任务；S2、将自动导引车的速度离散化，确定全局决策变量并进行约束，得到总运输时间目标函数并得到全局混合逻辑动态模型；S3、基于全局混合逻辑动态模型得到预测运输时间目标函数并得到局部混合逻辑动态模型；S4、基于局部混合逻辑动态模型得到预测模型，将每个自动导引车的信息及其对应的子目标任务输入预测模型得到每个自动导引车的路径规划。本发明的方法具有减少计算量、简化计算过程、能在保证AGV间无碰撞的前提下获得最短的目标完成时间、提高效率的技术优势。
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公开(公告)号：CN114215400B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111573312.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本申请提供一种可拼装立体智能防盗车库及其车辆存取方法，包括控制装置、升降装置和至少一个可拼装车库，所述可拼装车库包括进出库推拉装置和可拼装支架述进出库推拉装置滑动连接在可拼装支架的伸缩架台后导轨上，每个可拼装车库之间通过可拼装支架可拆卸连接，升降装置通过拉索和导轨与可拼装车库连接；即本申请可以实现任意层数车库的拼装、地上地下环境的安装、高效防盗和智能存取车，极大提高立体车库性价比，降低车库换修成本，增加车位数量，且极大地提高立体车库的环境适应性。
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