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公开(公告)号：CN111538346B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202010556058.X
申请日：2020-06-17
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明是关于一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法。其首先根据飞行任务设置滚转角、俯仰角、偏航角与高度指令信号，并通过安装惯性测量单元测量相应的滚转角、俯仰角、偏航角与高度信号。通过比较与积分得到误差信号与误差积分信号，再通过非线性变换与积分，得到相应的非线性误差信号与积分信号。最后分别构造高度、滚转、俯仰、偏航通道的干扰观测器，对四旋翼直升飞机的四个通道进行不确定性干扰观测与估计补偿，并形成控制力矩与期望升力信号，并通过反解逆运算得到四个旋翼的旋转速度期望值，从而最终实现四旋翼直升飞机的飞控任务。该方法的优点在于具有干扰补偿功能，使得系统稳定性强，控制精度高。
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公开(公告)号：CN113300827B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110551860.4
申请日：2021-05-20
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明提出了一种基于拉丁方的混沌图像加密方法，其步骤为：利用原始图像矩阵生成密钥，将密钥输入超混沌Lorenz系统进行得到混沌序列；截取混沌序列转换为矩阵对原始图像矩阵进行置乱；截取混沌序列生成拉丁方阵作为查找表；截取混沌序列并组成索引矩阵，利用索引矩阵从查找表中的对应坐标选取元素进行替换得到像素替换矩阵；截取混沌序列并生成拉丁方矩阵，将像素替换矩阵的位平面组成比特矩阵，利用拉丁方矩阵对比特矩阵进行比特置乱并组合为位平面矩阵，转换为十进制得到密文图像。本发明所用拉丁方阵均由混沌序列产生，增强了复杂度，提升了安全性；有效地提高了随机性、灵敏性，能够有效的抵抗差分攻击，增加了破译难度，适合实际应用。
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公开(公告)号：CN111399647A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010180876.4
申请日：2020-03-16
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种人工智能自适应互动教学系统，具体涉及电子教学领域，包括自适应教学装置、服务器，音频采集单元、影像撷取单元的输出端分别耦接有语音识别模块、眼动轨迹跟踪单元，语音识别模块、眼动轨迹跟踪单元的输出端分别电信号连接有语音控制模块、眼动控制模块，音频采集单元、影像撷取单元的输出端电性连接有音像产生单元，音像产生单元的输出端电性连接有指令产生单元。本发明通过全新的交互方式进行交互，利用新兴的眼动控制模块和语音控制模块帮助使用者更专注进行学习，提高教学的授业效果，采用语音控制以及眼动指令控制相较于传统键盘鼠标控制更加简单，不易分散学生注意力，提高教学效果，帮助学生学习。
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公开(公告)号：CN111045531A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911211241.X
申请日：2019-12-02
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 一种具有健身功能的电脑外设装置，涉及计算机辅助设备技术领域，垫板上设有固定盒和鼠标本体，固定盒上设有下固定装置、挤压装置、开关和电线，下固定装置上设有上固定装置，电线上设有USB接口，固定盒由壳体、上板和下板构成，挤压装置由气泵、气管、漏气阀和气囊构成，气泵上设有气管，气管上设有漏气阀和气囊，所述的鼠标本体上设有弹力压头和支撑球，弹力压头独立进行工作，弹力压头由拇指压头、食指压头、中指压头、无名指压头和小拇指压头构成，拇指压头、无名指压头和小拇指压头设置在鼠标本体的侧面，食指压头和中指压头设置在鼠标本体的顶部面上，支撑球设置在鼠标本体的后部；本发不但可以对手指进行锻炼，而且防止了损坏手指的问题。
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公开(公告)号：CN111045531B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201911211241.X
申请日：2019-12-02
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 一种具有健身功能的电脑外设装置，涉及计算机辅助设备技术领域，垫板上设有固定盒和鼠标本体，固定盒上设有下固定装置、挤压装置、开关和电线，下固定装置上设有上固定装置，电线上设有USB接口，固定盒由壳体、上板和下板构成，挤压装置由气泵、气管、漏气阀和气囊构成，气泵上设有气管，气管上设有漏气阀和气囊，所述的鼠标本体上设有弹力压头和支撑球，弹力压头独立进行工作，弹力压头由拇指压头、食指压头、中指压头、无名指压头和小拇指压头构成，拇指压头、无名指压头和小拇指压头设置在鼠标本体的侧面，食指压头和中指压头设置在鼠标本体的顶部面上，支撑球设置在鼠标本体的后部；本发不但可以对手指进行锻炼，而且防止了损坏手指的问题。
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公开(公告)号：CN111538346A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010556058.X
申请日：2020-06-17
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明是关于一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法。其首先根据飞行任务设置滚转角、俯仰角、偏航角与高度指令信号，并通过安装惯性测量单元测量相应的滚转角、俯仰角、偏航角与高度信号。通过比较与积分得到误差信号与误差积分信号，再通过非线性变换与积分，得到相应的非线性误差信号与积分信号。最后分别构造高度、滚转、俯仰、偏航通道的干扰观测器，对四旋翼直升飞机的四个通道进行不确定性干扰观测与估计补偿，并形成控制力矩与期望升力信号，并通过反解逆运算得到四个旋翼的旋转速度期望值，从而最终实现四旋翼直升飞机的飞控任务。该方法的优点在于具有干扰补偿功能，使得系统稳定性强，控制精度高。
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公开(公告)号：CN115136791B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210815994.7
申请日：2022-07-12
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种果实采摘机用摘果机械手，包括机械臂和末端执行器，所述机械臂下部经旋转支承转动连接回收箱入口，机械臂的上端连接末端执行器，所述机械臂包括外管、可弯曲金属导管和内管，所述外管为可弯折的管状体，外管内周壁上共同设有导向管，所述导向管的内周壁上阵列有多个螺纹状的沟槽，所述可弯曲金属导管穿装在外管中，可弯曲金属导管上设有多排贯穿孔，贯穿孔内穿装有伸缩杆，所述伸缩杆的外端顶在导向管的内壁上，伸缩杆的内端连接穿装在可弯曲金属导管内的内管上，所述内管为带弹性的管体，外管上部连接有驱动可弯曲金属导管沿中心轴旋转的电机。本发明能够在不损伤果实的情况下提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN115136791A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210815994.7
申请日：2022-07-12
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种果实采摘机用摘果机械手，包括机械臂和末端执行器，所述机械臂下部经旋转支承转动连接回收箱入口，机械臂的上端连接末端执行器，所述机械臂包括外管、可弯曲金属导管和内管，所述外管为可弯折的管状体，外管内周壁上共同设有导向管，所述导向管的内周壁上阵列有多个螺纹状的沟槽，所述可弯曲金属导管穿装在外管中，可弯曲金属导管上设有多排贯穿孔，贯穿孔内穿装有伸缩杆，所述伸缩杆的外端顶在导向管的内壁上，伸缩杆的内端连接穿装在可弯曲金属导管内的内管上，所述内管为带弹性的管体，外管上部连接有驱动可弯曲金属导管沿中心轴旋转的电机。本发明能够在不损伤果实的情况下提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN115092356A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210907411.3
申请日：2022-07-29
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种防溺水救生装置，包括救生气囊，还包括连通救生气囊的充气机构；所述充气机构包括驱动件、限位件和承载带，所述驱动件包括壳体和活塞板，壳体内设置有连接杆，连接杆下端连接有活塞板、上端贯穿壳体顶板连接有平板，壳体顶板和活塞板之间连接有第一弹簧，所述壳体左右侧板上部均设置有出水孔，出水孔内侧的壳体内安装有封堵或打开出水孔的阀门；所述限位件包括承载箱和活动板；所述壳体的左右侧对称连接有承载带，左侧的承载带为一端开口的中空带体，承载带内填充有泡腾颗粒。本发明为解决游泳爱好者发生溺水情况后缺乏必要的自救设备，容易危及自身的生命安全的问题。
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公开(公告)号：CN113300827A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110551860.4
申请日：2021-05-20
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明提出了一种基于拉丁方的混沌图像加密方法，其步骤为：利用原始图像矩阵生成密钥，将密钥输入超混沌Lorenz系统进行得到混沌序列；截取混沌序列转换为矩阵对原始图像矩阵进行置乱；截取混沌序列生成拉丁方阵作为查找表；截取混沌序列并组成索引矩阵，利用索引矩阵从查找表中的对应坐标选取元素进行替换得到像素替换矩阵；截取混沌序列并生成拉丁方矩阵，将像素替换矩阵的位平面组成比特矩阵，利用拉丁方矩阵对比特矩阵进行比特置乱并组合为位平面矩阵，转换为十进制得到密文图像。本发明所用拉丁方阵均由混沌序列产生，增强了复杂度，提升了安全性；有效地提高了随机性、灵敏性，能够有效的抵抗差分攻击，增加了破译难度，适合实际应用。
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