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公开(公告)号：CN115848215A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211481102.0
申请日：2022-11-24
申请人： 郑州轻工业大学 , 湖南摩高智驾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种计及电池损耗的电动汽车V2G功率动态规划方法，构建以V2G收益最大、电池损耗最小为目标函数的能量管理优化控制模型，以充放电功率和充放电状态为控制变量；构建放电深度与荷电状态对动力电池寿命的影响模型，进行数据拟合得到动力电池放电特性曲线；并结合实时电价，提出基于动态规划的V2G功率最优控制方法，动态规划采用最优性原理，将系统的运行过程划分为若干个相继的阶段，各阶段都是一个最优化子问题，进而逐段进行决策，给出动态规划求解V2G最优功率控制问题的逆向递推求解过程和正向状态转移过程。结果表明，所提策略有助于在减小动力电池寿命损耗的同时最大化V2G用户受益。
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公开(公告)号：CN115848215B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211481102.0
申请日：2022-11-24
申请人： 郑州轻工业大学 , 湖南摩高智驾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种计及电池损耗的电动汽车V2G功率动态规划方法，构建以V2G收益最大、电池损耗最小为目标函数的能量管理优化控制模型，以充放电功率和充放电状态为控制变量；构建放电深度与荷电状态对动力电池寿命的影响模型，进行数据拟合得到动力电池放电特性曲线；并结合实时电价，提出基于动态规划的V2G功率最优控制方法，动态规划采用最优性原理，将系统的运行过程划分为若干个相继的阶段，各阶段都是一个最优化子问题，进而逐段进行决策，给出动态规划求解V2G最优功率控制问题的逆向递推求解过程和正向状态转移过程。结果表明，所提策略有助于在减小动力电池寿命损耗的同时最大化V2G用户受益。
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公开(公告)号：CN116011177A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211546235.1
申请日：2022-12-05
申请人： 郑州轻工业大学 , 湖南摩高智驾科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种智能电动汽车最大牵引力和最优滑移率优化计算方法，构建路面属性系数‑滑移率‑牵引力系数特性关系；针对特定的路面属性系数δ，以特定间隔选取N不同路面属性系数，进行特定路面上的最大牵引力系数优化；根据获取的N个特定路面属性系数下的最大牵引力系数，采用三临近点分别获取任意路面属性系数δ下的最大牵引力系数μmax和最佳滑移率s0；根据相应公式获取相应载荷及路面属性系数下的最大牵引力。本发明结合路面情况、车辆质量，实时计算车辆的最大牵引力和最佳滑移率，避免驱动电机输出转矩过大造成的滑移率增加，以实现避免车辆打滑、降低轮胎磨损、提升驱动效率。
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公开(公告)号：CN115755885A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211312060.8
申请日：2022-10-25
申请人： 湖南大学 , 湖南摩高智驾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆动态路径规划方法。其具体内容为：1、建立包括路面状况、车辆速度和位置信息的驾驶环境模型；2、结合驾驶环境模型，设计层次模糊推理系统，判断出当下位置需要规划的路径类型；3、构建基于B‑样条曲线的车辆行驶路径，得到需要优化的待定参数；4、考虑距离和曲率两个因素，设计基于粒子群的优化求解方法，用来求解最优路径；5、利用模糊拟合的方法，计算出上述最优路径对应的参考速度。本发明所进行的规划路径工作，可以完成自动驾驶车辆在动态环境中的驾驶决策，适应了不同的路面状况和车辆速度，并提高了车辆行驶中的横向动力学稳定性。
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公开(公告)号：CN115503761A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211346944.5
申请日：2022-10-31
申请人： 湖南大学 , 湖南摩高智驾科技有限公司
摘要： 一种防侧翻的智能驾驶汽车三维路径规划方法，包括：一、构建包含三维地形信息与车辆航向角的车辆侧倾估计模型，设计侧倾代价函数；二、设计综合二维和三维路径的路径长度代价函数；三、设计模糊自适应权重优化器，优化车辆侧倾代价函数和路径长度代价函数的权重；四、计算加权后的车辆侧倾代价函数和加权后的路径长度代价函数之和，利用梯度下降法对其求负梯度，根据负梯度方向确定下一步的路径方向；五、判断所规划的路径是否到目的地，若未到达，则重复上述步骤。本发明所提出方法有效帮助智能驾驶汽车在三维地形中规划出一条综合侧翻风险和路径长短的合理路径，为智能驾驶汽车在复杂三维地形环境中提供安全、经济的路径规划解决方案。
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公开(公告)号：CN113300621B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110607788.2
申请日：2021-06-01
申请人： 郑州轻工业大学
发明人： 申永鹏 , 王延峰 , 王前程 , 梁伟华 , 和萍 , 刘普 , 李海林 , 杨小亮 , 王耀南 , 孟步敏 , 袁小芳 , 张细政 , 武洁 , 胡智宏 , 王帅兵 , 武克轩 , 刘迪 , 孙嵩楠
摘要： 本发明公开了一种三相两电平逆变器母线电流零点漂移自校正装置和方法，该方法包括以下步骤：（1）在直流母线上设置单电流传感器采集相电流信息并经过静止坐标变换，合成参考电压矢量Vref；（2）根据参考电压矢量Vref的幅值和相角确定扇区；所述扇区包括正常运行区域和误差自校正区域；（3）当参考电压矢量Vref位于所述误差自校正区域时，在所述扇区内修改PWM发波方式；（4）对采集到的互补相电流进行零点误差自校正。本发明的自校正方法能够使控制系统保持良好的稳态性能且易于实现。
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公开(公告)号：CN113300621A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110607788.2
申请日：2021-06-01
申请人： 郑州轻工业大学
发明人： 申永鹏 , 王延峰 , 王前程 , 梁伟华 , 和萍 , 刘普 , 李海林 , 杨小亮 , 王耀南 , 孟步敏 , 袁小芳 , 张细政 , 武洁 , 胡智宏 , 王帅兵 , 武克轩 , 刘迪 , 孙嵩楠
摘要： 本发明公开了一种三相两电平逆变器母线电流零点漂移自校正装置和方法，该方法包括以下步骤：（1）在直流母线上设置单电流传感器采集相电流信息并经过静止坐标变换，合成参考电压矢量Vref；（2）根据参考电压矢量Vref的幅值和相角确定扇区；所述扇区包括正常运行区域和误差自校正区域；（3）当参考电压矢量Vref位于所述误差自校正区域时，在所述扇区内修改PWM发波方式；（4）对采集到的互补相电流进行零点误差自校正。本发明的自校正方法能够使控制系统保持良好的稳态性能且易于实现。
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