公开(公告)号：CN110146079A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910537960.4

申请日：2019-06-20

申请人： 郑州轻工业学院

发明人： 王晓雷 ,  闫双建 ,  丁国强 ,  娄泰山 ,  焦玉召 ,  赵红梅 ,  葛新平 ,  李栋豪

IPC分类号： G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34

摘要： 本发明提出一种基于主副IMU和气压计的三维行人导航方法，其步骤为：将主IMU安装于行人的足面，将副IMU和气压计分别安装于行人的胸前；主IMU测量的数据经惯性导航解算得到姿态、速度和位置，同时利用SVM决策函数判断行人所处的运动状态；副IMU测量的数据经方位解算得到姿态信息，气压计测量的数据经高度解算得到高度；根据行人运动状态，静止时，计算惯性导航的速度、角速度、姿态和高度误差，并通过扩展卡尔曼滤波器对误差进行估计和修正；运动时，通过主IMU获得行人的姿态、速度和位置，对运动轨迹实时更新。本发明根据副IMU和气压计得到的数据作为主IMU的参考数据进行误差修正，实现对行人的准确定位与导航跟踪。