公开(公告)号：CN112835073A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110161047.6

申请日：2021-02-05

Applicant: 重庆九洲星熠导航设备有限公司

Inventor： 田水根 ,  张昊 ,  李军

IPC: G01S19/24 ,  G01S19/37 ,  G06F17/14

Abstract: 本发明提供了一种用于卫星信号捕获的FFT处理器，包括串并转换模块，用于把输入数据进行缓存并分组输出；旋转因子产生模块，用于产生混合基FFT运算所需的旋转因子；第一FFT模块，用于根据对应的旋转因子和串并转换模块输出的数据进行FFT运算；第一复数乘法模块，用于用串并转换模块输出的数据与对应的旋转因子进行复数乘法运算；第二FFT模块，用于根据对应的旋转因子和的第一复数乘法模块输出的计算结果进行FFT运算；并串转换模块，用于把第一FFT模块和第二FFT模块输出的计算结果进行顺序转变，实现串行输出；FFT控制模块，用于控制串并转换模块、旋转因子产生模块和并串转换模块运行；该处理器设计结构简易、算法复杂度较低、节约硬件资源、运算速率高。

公开(公告)号：CN112835073B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202110161047.6

申请日：2021-02-05

Applicant: 重庆九洲星熠导航设备有限公司

Inventor： 田水根 ,  张昊 ,  李军

IPC: G01S19/24 ,  G01S19/37 ,  G06F17/14

Abstract: 本发明提供了一种用于卫星信号捕获的FFT处理器，包括串并转换模块，用于把输入数据进行缓存并分组输出；旋转因子产生模块，用于产生混合基FFT运算所需的旋转因子；第一FFT模块，用于根据对应的旋转因子和串并转换模块输出的数据进行FFT运算；第一复数乘法模块，用于用串并转换模块输出的数据与对应的旋转因子进行复数乘法运算；第二FFT模块，用于根据对应的旋转因子和的第一复数乘法模块输出的计算结果进行FFT运算；并串转换模块，用于把第一FFT模块和第二FFT模块输出的计算结果进行顺序转变，实现串行输出；FFT控制模块，用于控制串并转换模块、旋转因子产生模块和并串转换模块运行；该处理器设计结构简易、算法复杂度较低、节约硬件资源、运算速率高。

公开(公告)号：CN114120275A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111370834.8

申请日：2021-11-18

Applicant: 重庆九洲星熠导航设备有限公司

Inventor： 肖天中 ,  张昊 ,  李军

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶障碍检测识别方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括以下步骤：对车辆前方进行障碍物探测，根据探测结果进行第一次减速控制；第一次减速后对车辆前方的障碍物进行数据采集，将数据采集结果与探测结果进行融合建模，根据融合建模结果进行第二次减速控制；第二次减速后对车辆前方的障碍物进行检测分析，根据检测分析结果保持或改变车辆行驶状态。本申请通过分层级对车辆前方的障碍物进行检测与识别，使得车辆在观测条件恶劣的情况下仍能对车辆前方的障碍物进行检测与识别，并且及时对车辆速度或车辆行驶状态进行调整，不仅可以减少车辆急刹带来的磨损，而且可以保证车辆有效避障。

公开(公告)号：CN113706702A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110920940.2

申请日：2021-08-11

Applicant: 重庆九洲星熠导航设备有限公司

Inventor： 肖天中 ,  张昊 ,  李军

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提供了一种矿区三维地图构建系统和方法，通过无人机方便快捷地得到矿区全局的三维点云图为底图，然后与路侧感知端及矿车实时获取的局部三维点云图进行融合得到全局三维点云图，与现有技术中仅靠车辆本身携带的设备进行扫描来构建三维地图的方式相比，三维地图构建更容易，构建速度更快，能够根据矿区地形变化情况更及时地更新三维地图；而且与现有技术中仅靠车辆本身携带的设备进行扫描来构建三维地图的方式相比，能够在扬尘环境中构建出更大范围的三维地图。

公开(公告)号：CN112213748B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202011045365.8

申请日：2020-09-28

Applicant: 四川九洲北斗导航与位置服务有限公司 ,  重庆九洲星熠导航设备有限公司

Inventor： 张昊 ,  谭小刚 ,  李军

IPC: G01S19/29 ,  G01S19/30

Abstract: 本申请提供一种BOC信号捕获方法、信号接收机及信号捕获系统。该方法包括：接收捕获通道中的BOC中频信号；将所述BOC中频信号进行载波剥离；将载波剥离后的BOC中频信号与两类伪随机噪声码进行相关运算，获得第一自相关函数以及互相关函数；基于所述第一自相关函数以及所述互相关函数，重构已经消除边峰的第二自相关函数。第二自相关函数消除边峰具有较好的效果，且该方式简单，实现难度低，可广泛应用于对各类BOC调制信号的捕获中。

公开(公告)号：CN113706702B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202110920940.2

申请日：2021-08-11

Applicant: 重庆九洲星熠导航设备有限公司

Inventor： 肖天中 ,  张昊 ,  李军

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提供了一种矿区三维地图构建系统和方法，通过无人机方便快捷地得到矿区全局的三维点云图为底图，然后与路侧感知端及矿车实时获取的局部三维点云图进行融合得到全局三维点云图，与现有技术中仅靠车辆本身携带的设备进行扫描来构建三维地图的方式相比，三维地图构建更容易，构建速度更快，能够根据矿区地形变化情况更及时地更新三维地图；而且与现有技术中仅靠车辆本身携带的设备进行扫描来构建三维地图的方式相比，能够在扬尘环境中构建出更大范围的三维地图。