公开(公告)号：CN107664500B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201710847934.2

申请日：2017-09-19

申请人： 重庆交通大学

发明人： 马庆禄 ,  万金朋 ,  田茂盛 ,  王琪 ,  邹政 ,  乔娅

IPC分类号： G01C21/30

摘要： 本发明提供了一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其预先制作并存储车库的电子地图，通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中的停车位编号，首先，确定相应停车位编号在电子地图对应的停车位位置，进而实时地根据所述停车位位置确定车辆在电子地图中所处的位置；然后，根据连续识别的相邻停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，从而确定车辆的行驶方向；最终，根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中设定的目的地实时地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，从而实现车库内车辆实时定位与导航，具有成本低、识别原理简单、定位准确等优点。

公开(公告)号：CN110245734A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910561325.X

申请日：2019-06-26

申请人： 重庆交通大学

发明人： 马庆禄 ,  邹政 ,  乔娅 ,  张琳 ,  袁新新

IPC分类号： G06K17/00 ,  G06K9/00 ,  G01D21/02

摘要： 本发明公开了一种基于轨道式巡检机器人的隧道结构病害识别系统，包括安装在隧道拱腰上的环形轨道、安装在环形轨道上的巡检机器人、机器人定位系统、通信系统与控制站；机器人包括机器人主体、承载式服务器、云台摄像机；传感系统包括配置电动云台的摄像机、隧道有害气体浓度与气压传感器、温/湿度传感器、亮度与风速传感器；控制系统主要通过在服务器上配置隧道结构病害识别程序与机器人巡检运行的定位和控制程序。隧道结构病害识别程序用于根据视频图像并与其他传感器相配合对隧道病害进行甄别与定位。该发明解决了现有技术中不能自动对隧道结构病害综合甄别的技术问题，能有效缓解现有隧道人工巡检压力，提高隧道安全系数。

公开(公告)号：CN107664500A

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201710847934.2

申请日：2017-09-19

申请人： 重庆交通大学

发明人： 马庆禄 ,  万金朋 ,  田茂盛 ,  王琪 ,  邹政 ,  乔娅

IPC分类号： G01C21/30

摘要： 本发明提供了一种基于图像特征识别的车库车辆定位导航方法，其预先制作并存储车库的电子地图，通过车辆携带的图像采集设备实时采集车辆前方的图像，通过图像处理实时地识别出所采集图像中的停车位编号，首先，确定相应停车位编号在电子地图对应的停车位位置，进而实时地根据所述停车位位置确定车辆在电子地图中所处的位置；然后，根据连续识别的相邻停车位编号对照电子地图中停车位编号位置排布顺序，从而确定车辆的行驶方向；最终，根据车辆在电子地图中所处的位置以及在电子地图中设定的目的地实时地规划出导航路线，并在电子地图中的加以显示，从而实现车库内车辆实时定位与导航，具有成本低、识别原理简单、定位准确等优点。