公开(公告)号：CN115452426A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211050598.6

申请日：2022-08-29

申请人： 重庆交通大学

发明人： 隗寒冰 ,  姚智浩 ,  邓召学 ,  贾涵杰 ,  郑国锋 ,  詹森 ,  赵树恩

IPC分类号： G01M17/06

摘要： 本发明涉及人机协同转向控制技术领域，尤其涉及基于硬件在环的人机协同转向控制系统试验台。转轂、转轂控制器、硬件在环设备、前轮转向模块、传感器模块、驾驶员生物采集模块及人机协同控制评价模块。本发明的人机协同转向系统试验台可以在不同工况下对设计的人机协同转向系统进行硬件在环仿真测试，以提升人机共驾转向系统的研发效率、可靠性并降低研发成本；协同转向评价体系不仅考虑车辆运行状态，还提出利用驾驶员生物信息指标等多种指标对人机协同转向控制效果进行综合评价。

公开(公告)号：CN114771574A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210527942.X

申请日：2022-05-16

申请人： 重庆交通大学

发明人： 隗寒冰 ,  姚智浩

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W40/08 ,  B60W40/09 ,  B60W40/00 ,  B60W50/08

摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种应用于自动驾驶汽车的人机共驾决策与控制系统。包括策略规划层和决策执行层；所述策略规划层包括：驾驶员状态单元；意图识别单元；风险评估单元；决策仲裁单元；所述决策执行层包括：局部路径单元；PMP控制单元。本发明中的基于驾驶员神经肌肉状态在线观测的人机共驾决策控制系统，使得自动驾驶汽车能够反映出实际驾驶人神经肌肉状态，从而实现对人机控制权分配根据不同驾驶员特性进行在线调节和闭环反馈。本发明可以有效降低自动驾驶人机共驾带来的安全风险，有利于实现个性化驾驶需求。

公开(公告)号：CN116645508A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310585256.2

申请日：2023-05-23

申请人： 重庆交通大学

发明人： 隗寒冰 ,  金组亮 ,  姚智浩 ,  邓召学 ,  郑国峰 ,  詹森

IPC分类号： G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/80

摘要： 本发明提供的一种基于局部窗口交叉注意力的轻量型语义目标分割方法，包括以下步骤：S1.构建轻量型语义分割网络，轻量型语义分割网络包含改进型EdgeNeXt网络、交叉视图转换编码器和BEV特征解码器；S2.将样本图像输入至轻量型语义分割网络中进行训练；S3.判断轻量型语义分割网络是否训练完成，如是，则进入步骤S4，如否，则返回步骤S2，直至达到训练完成目标；S4.实时采集环境图像，将环境图像输入至训练完成的轻量型语义分割网络中进行语义分割，输出语义分割结果。通过上述方法，能够实现跨相机透视图之间的特征查询，指导BEV查询关注正确的局部区域，减少查询计算量，提高了查询准确度和语义分割效率。