-
公开(公告)号：CN118864817A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410907516.8
申请日：2024-07-08
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06N3/0455 , G06V20/56
Abstract: 本发明提出的一种自动驾驶可行驶区域检测方法，包括以下步骤：S1.获取样本数据集；S2.构建自动驾驶可行驶区域检测模型；S3.将样本数据集输入至自动驾驶可行驶区域检测模型中进行训练；S4.判断自动驾驶可行驶区域检测模型是否训练完成，如是，则进入步骤S5；如否，则更新参数，返回步骤S3中；S5.将待测试道路场景的图片输入至训练完成的自动驾驶可行驶区域检测模型中，输出预测结果图。通过上述方法，能够实现低计算量和高精度预测。
-
公开(公告)号：CN114547980A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210171849.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/27 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种具有时变状态约束的多智能体有限时间事件触发控制方法，属于计算机领域。本发明针对存在时变非对称状态约束且部分模型未知的异构一阶非线性多智能体系统，为实现系统的状态一致性控制，采用非线性映射函数将受时变约束的状态转化为不受约束的状态，并针对该不受限制的系统设计了有限时间事件触发的控制算法。该算法不仅可以减少的通信资源的浪费，整个算法的可行性通过李雅普诺夫稳定性理论进行了证明。另外为了求得基于事件触发机制下的有限时间最优控制策略引入了强化学习算法，并结合Critic神经网络实现对未知值函数的逼近，再通过在线策略迭代求解出最优的控制策略。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113134187B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110419574.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统，属于机器人领域。该系统包括硬件层、交互层、感知层和控制层；所述硬件层采用DSP作为控制器，将里程计和陀螺仪采集到的数据送入DSP内部进行处理，实时计算出机器人在巡检地图中的位置。通过上位机向DSP发送速度指令，DSP将获取到速度信息编码后以控制伺服电机的运转；消防巡检机器人采用的是履带式驱动；当机械臂需要动作时，由上位机中的ros系统通过在moveit！平台对机械臂将要移动到的目标点进行运动轨迹规划，将规划好的运动轨迹离散化后发送到DSP中，DSP获得的各个轴的角速度、加速度后控制机械臂的伺服电机运动以到达目标点。
-
公开(公告)号：CN101852732A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010180037.9
申请日：2010-05-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N21/63
Abstract: 本发明提供了一种COD光催化消解测定的新方法，其是在酸性介质中采用有色氧化剂与纳米光催化剂结合组成的复合体系对水样进行光照氧化消解，通过光学检测有色氧化剂的消耗量实现COD的测定。其中，有色氧化剂是在紫外可见范围内有吸收并具有良好光稳定性的氧化性物质，纳米光催化剂是纳米大小、能吸收光能产生电子-空穴对的半导体材料。在光催化消解过程中，有色氧化剂既氧化水中还原性物质又接受光生电子，它所消耗的量对应于COD的量。有色氧化剂与纳米光催化剂两者结合具有极强的氧化效率，能氧化多种还原性物质，使氧化消解在常温、非浓酸条件下得以快速高效的进行，本发明可解决COD现有检测方法存在过程复杂、耗时耗能、需要高温、浓酸条件，不能实现快速现场测定的问题。
-
公开(公告)号：CN114547980B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210171849.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/27 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种具有时变状态约束的多智能体有限时间事件触发控制方法，属于计算机领域。本发明针对存在时变非对称状态约束且部分模型未知的异构一阶非线性多智能体系统，为实现系统的状态一致性控制，采用非线性映射函数将受时变约束的状态转化为不受约束的状态，并针对该不受限制的系统设计了有限时间事件触发的控制算法。该算法不仅可以减少的通信资源的浪费，整个算法的可行性通过李雅普诺夫稳定性理论进行了证明。另外为了求得基于事件触发机制下的有限时间最优控制策略引入了强化学习算法，并结合Critic神经网络实现对未知值函数的逼近，再通过在线策略迭代求解出最优的控制策略。
-
公开(公告)号：CN113134187A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110419574.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于积分强化学习的多消防巡检协作机器人系统，属于机器人领域。该系统包括硬件层、交互层、感知层和控制层；所述硬件层采用DSP作为控制器，将里程计和陀螺仪采集到的数据送入DSP内部进行处理，实时计算出机器人在巡检地图中的位置。通过上位机向DSP发送速度指令，DSP将获取到速度信息编码后以控制伺服电机的运转；消防巡检机器人采用的是履带式驱动；当机械臂需要动作时，由上位机中的ros系统通过在moveit！平台对机械臂将要移动到的目标点进行运动轨迹规划，将规划好的运动轨迹离散化后发送到DSP中，DSP获得的各个轴的角速度、加速度后控制机械臂的伺服电机运动以到达目标点。
-
公开(公告)号：CN119249956A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411325288.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 重庆市地质矿产勘查开发局 , 重庆大学
IPC: G06F30/28 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06F18/20
Abstract: 本发明属于地质灾害监测预警技术领域，具体涉及一种基于两相物质点法的滑坡灾变风险概率智能预测方法，通过将岩土体特性及降雨强度等参数视为统计相关的多元随机变量，利用两相物质点法实现降雨诱发滑坡灾变全过程数值模拟，进而得到滑动距离、滑塌范围、滑体体积等响应量的概率分布，结合承灾体特征对风险概率进行预测；并根据各参数变量先验分布抽取随机样本作为输入数据集，将模拟计算得到的响应量样本作为输出数据集，采用XGBoost模型训练，构建两相物质点法的代理模型；对坡体监测数据利用贝叶斯概率反演进行参数反演，动态更新各模型响应量的概率分布，根据响应量分布来实时预测风险概率。不仅物理意义明确，同时也提高了预测效率和预测精度。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.026 seconds)
