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公开(公告)号：CN103412492A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310382425.9
申请日：2013-08-28
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种多机电系统分布式智能同步控制系统，通过检测模块将运行状态信息传送到控制器和智能决策电路中；判断整个装置中各部分是否存在故障并作出决策结果；然后通过智能切换电路选择控制器组中的某一个控制器来控制执行机构的工作；多机电系统间的相互通信并向执行机构发送数据；完成机电系统的启停、调速和转向任务；本发明利用邻接机器人信息来实现多机器人系统同步控制，无须机器人的动力学模型便可实现同步控制。克服了实际系统中机器人的动力学模型不易精确获得以及实际存在的干扰对多机器人系统的影响。将多智能体的理论研究与实际系统结合起来，将多机器人系统应用到具体生活、生产中。
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公开(公告)号：CN103455033A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310402941.3
申请日：2013-09-06
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种面向多移动机器人系统的模糊编队及避障控制方法，首先领航机器人检测运行的前向区域是否有障碍物；如果无，则按原来队形继续运行；如果有，则多移动机器人系统进入避障状态，然后以广播的形式告知所有跟随机器人；最后跟随机器人根据存储的不同队形信息以及领航机器人广播的信息切换队形，并确定在编队队形中的位置；重复上述过程。本发明采用模糊编队及避障控制方法实现未知环境下的多移动机器人编队功能，并能有效的避开障碍物运行。领航机器人检测障碍物信息，并将队形切换信息广播到跟随机器人，通过队形切换达到避开障碍物目的，运用模糊编队控制方法避免了因建模误差带来的控制失准等问题，并且易于实现。
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公开(公告)号：CN103455033B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310402941.3
申请日：2013-09-06
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种面向多移动机器人系统的模糊编队及避障控制方法，首先领航机器人检测运行的前向区域是否有障碍物；如果无，则按原来队形继续运行；如果有，则多移动机器人系统进入避障状态，然后以广播的形式告知所有跟随机器人；最后跟随机器人根据存储的不同队形信息以及领航机器人广播的信息切换队形，并确定在编队队形中的位置；重复上述过程。本发明采用模糊编队及避障控制方法实现未知环境下的多移动机器人编队功能，并能有效的避开障碍物运行。领航机器人检测障碍物信息，并将队形切换信息广播到跟随机器人，通过队形切换达到避开障碍物目的，运用模糊编队控制方法避免了因建模误差带来的控制失准等问题，并且易于实现。
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公开(公告)号：CN103410385A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310379986.3
申请日：2013-08-27
申请人： 重庆大学
IPC分类号： E05B45/08
摘要： 本发明公开了一种具有智能报警系统的机械锁，包括机械锁和报警系统，报警系统由传感器组、控制器、蜂鸣器和电源构成。锁体内具有可转动的锁芯，锁芯上安装传感器组，当锁芯转动或钥匙插入锁芯时传感器组被触发,传感器信息能够及时的反馈到控制器。控制器根据接收到的传感器信息和内部计时器获得开锁时间，通过与知识基中预设正常开锁时长比较，确定提示、报警等决策。本发明利用非正常开锁时间往往要比正常开锁时间长的特点，通过对开锁时间进行识别，判断是否报警；并能够不断更新知识基系统，减小因锁芯磨损带来的开锁误差，提高了报警系统的准确性、可靠性。
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公开(公告)号：CN103412492B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310382425.9
申请日：2013-08-28
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种多机电系统分布式智能同步控制系统，通过检测模块将运行状态信息传送到控制器和智能决策电路中；判断整个装置中各部分是否存在故障并作出决策结果；然后通过智能切换电路选择控制器组中的某一个控制器来控制执行机构的工作；多机电系统间的相互通信并向执行机构发送数据；完成机电系统的启停、调速和转向任务；本发明利用邻接机器人信息来实现多机器人系统同步控制，无须机器人的动力学模型便可实现同步控制。克服了实际系统中机器人的动力学模型不易精确获得以及实际存在的干扰对多机器人系统的影响。将多智能体的理论研究与实际系统结合起来，将多机器人系统应用到具体生活、生产中。
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公开(公告)号：CN103410385B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310379986.3
申请日：2013-08-27
申请人： 重庆大学
IPC分类号： E05B45/08
摘要： 本发明公开了一种具有智能报警系统的机械锁，包括机械锁和报警系统，报警系统由传感器组、控制器、蜂鸣器和电源构成。锁体内具有可转动的锁芯，锁芯上安装传感器组，当锁芯转动或钥匙插入锁芯时传感器组被触发,传感器信息能够及时的反馈到控制器。控制器根据接收到的传感器信息和内部计时器获得开锁时间，通过与知识基中预设正常开锁时长比较，确定提示、报警等决策。本发明利用非正常开锁时间往往要比正常开锁时间长的特点，通过对开锁时间进行识别，判断是否报警；并能够不断更新知识基系统，减小因锁芯磨损带来的开锁误差，提高了报警系统的准确性、可靠性。
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公开(公告)号：CN103268111A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310205054.7
申请日：2013-05-28
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/02
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种网络化分布式多移动机器人系统，包括上位机测控系统和多移动机器人组，上位机测控系统包括上位机监控单元和通信组网单元；可移动机器人根据传感器检测单元获取的传感器信息和可移动机器人接收到的网络信息做出决策并控制可移动机器人的运转情况，并根据多移动机器人组的协调算法使多个可移动机器人协调运行。本发明采用网络化分布式多移动机器人系统，与现有技术相比，本发明提供的网络化分布式多移动机器人系统具有结构简单、功能强大、开发方便等优点。用多传感器代替视觉处理方式，降低了数据处理的复杂度；构建基于CC2530的ZigBee无线网络，可以方便的改变多移动机器人组的拓扑结构，对协调、容错、自愈等研究提供良好的实验平台。
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